[发明专利]小型晒谷场收谷机器人及其控制方法

摘要

本发明公开一种小型晒谷场收谷机器人，包括电路部分和机械部分。机械部分由谷子集中装置、谷子吸入装置、卸料装置和行走底盘组成。电路部分由GSM模块、电子罗盘、测速单元、超声波定位系统和控制系统组成；GSM模块、电子罗盘、测速传感器、超声波定位系统连接的输入端控制系统，控制系统的输出端连接谷子集中装置、谷子吸入装置、卸料装置和行走底盘。本发明采用的原理简单可靠，维护简单，可以为广大农民朋友提供一种价格较为便宜的小型晒谷场收谷机器人，并实现其自动化，减轻劳动强度，提高粮食生产的效率。

主权项

一种小型晒谷场收谷机器人，其特征在于：包括电路部分和机械部分，其中：上述电路部分由GSM模块、电子罗盘、测速单元、超声波定位系统和控制系统组成；GSM模块、电子罗盘、测速单元、超声波定位系统连接控制系统的输入端，控制系统的输出端连接谷子集中装置(1)、谷子吸入装置(2)、卸料装置(3)和行走底盘(4)；上述机械部分由谷子集中装置(1)、谷子吸入装置(2)、卸料装置(3)和行走底盘(4)组成；行走底盘(4)由底盘架、以及安装在底盘架下的万向被动轮、2个主动轮、2个减速电机和2个联轴器组成；万向被动轮和2个主动轮在底盘架下排布成三角形，2个主动轮各由1个减速电机通过1联轴器驱动；机器人行走时为2个主动轮在前而万向轮做跟随运动；2个减速电机均与控制系统相连；谷子集中装置(1)安装在底盘架的上方，由扫谷头和扫谷头升降单元组成；扫谷头包括谷盒、扫谷直流电机和4个圆桶刷；4个圆桶刷水平安装在谷盒的前部入口处，且4个圆桶刷的轴线排列成一四边形；4个圆桶刷与扫谷直流电机相连，扫谷直流电机与控制系统相连，扫谷直流电机驱动4个圆桶刷朝着所形成的四边形的中心方向转动；扫谷头升降单元包括步进电机和螺杆，螺杆的下端连接扫谷头的谷盒，螺杆的上端连接步进电机的输出端，步进电机与控制系统相连，驱动螺杆带动扫谷头升降运动；谷子吸入装置(2)安装在底盘架的上方，由密封的收集桶、吸入直流风机、过滤网和软管组成；谷盒的后部出口经软管连接收集桶的前部入口；吸入直流风机设置在收集桶的外部，且吸入直流风机的入风口与收集桶的内腔相通；吸入直流风机与控制系统相连；过滤网覆盖在吸入直流风机的入风口处；卸料装置(3)安装在底盘架的上方，由卸料步进电机、牵引绳和密封盖组成；密封盖的固定端枢接在收集桶的后部出口的边缘处，且密封盖将收集桶的出口完全覆盖；牵引绳的一端连接在密封盖的活动段，另一端连接在步进电机上；步进电机与控制系统相连，步进电机的旋转带动牵引绳的收紧和放松，从而完成密封盖开启和闭合的过程。