[发明专利]一种智能碾压机器人

摘要

一种智能碾压机器人，包括传感系统、控制系统、驱动系统以及碾压机，其中碾压机为机器人本体，传感系统用于获取碾压机的作业数据，控制系统接收传感系统获取的作业数据，根据这些数据计算得出当前碾压层的实时压实度，并不断根据事先设置的初始值和约束条件，按照事先建立的压实指标评判体系评判当前碾压通道是否压实，然后给出决策结果确定施工方案，并向驱动系统输出相应的控制信号；驱动系统根据控制信号驱动碾压机做出相应的动作，碾压机执行动作同时不间断地向传感系统反馈作业数据，从而启动新的检测控制执行循环，形成循环闭环系统，本发明可对碾压过程进行在线监测和智能反馈控制，提高施工效率和工程建设精细化管理。

主权项

一种智能碾压机器人，包括传感系统(2)、控制系统(3)、驱动系统(4)以及碾压机(5)，其中：碾压机(5)为机器人本体；传感系统(2)用于获取碾压机(5)的作业数据，包括设置于碾压机(5)上的加速度传感器、检波器和GPS定位装置；控制系统(3)接收传感系统(2)获取的作业数据，根据这些数据计算得出当前碾压层的实时压实度，并不断根据事先设置的初始值和约束条件，按照事先建立的压实指标评判体系评判当前碾压通道是否压实，然后给出决策结果确定施工方案，并向驱动系统(4)输出相应的控制信号；驱动系统(4)根据接收到的控制信号，驱动碾压机(5)做出相应的动作，碾压机(5)在执行所述动作的同时，不间断地向传感系统(2)反馈作业数据，传感系统(2)将新的作业数据送给控制系统(3)，从而启动新的检测控制执行循环，形成循环闭环系统；所述加速度传感器用于获取碾压机(5)碾压过程中振动轮的加速度谐波响应信号，所述检波器用于获取碾压机(5)振动产生的瑞雷波信号，所述GPS定位装置用于获取碾压机(5)作业时的实时位置数据、行车速度、作业方向以及碾压遍数；其特征在于，所述控制系统(3)中，通过加速度谐波响应信号的二次谐波振幅与基波振幅的比值计算出压实密度CMV值，通过瑞雷波信号建立瑞雷波波速与压实度关系模型，根据压实密度CMV值或该模型，连续地计算当前碾压层的实时压实度。