[发明专利]智能除草机及其刀苗距优化方法、刀苗信息优化系统

摘要

本发明公开了一种智能除草机及其刀苗距优化方法、刀苗信息优化系统，本发明通过引入由位移传感器测得的位移信息，配合视觉采集设备采集的视觉刀苗距，使刀苗距的检测不单独依赖于机器视觉，而是由视觉信息和位移信息共同决定，从而减小视觉设备受外界因素影响导致刀苗距信息出现的误差，并且消除了视觉盲区对刀苗距提取的影响，同时本发明提供的优化方法简单，有效节约了处理时间，得到了更好的实时性。

主权项

一种智能除草机的刀苗距优化方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、计算当前采集的视觉刀苗距与上一次采集的视觉刀苗距的差；所述视觉刀苗距是由智能除草机的视觉采集设备采集到的作物苗与锄草刀之间的距离；S2、获取当前采集视觉刀苗距与上一次采集视觉刀苗距之间的时间段内的锄草刀前进的位移；S3、根据所述视觉刀苗距的差以及所述锄草刀前进的位移确定锄草刀当前的可信前进位移；S4、根据锄草刀当前的所述可信前进位移以及上一次优化得到的锄草刀的优化刀苗距得到锄草刀当前的所述优化到苗距；所述步骤S3中可信前进位移利用如下步骤计算：S31、计算相对偏差其中，er为所述相对偏差，ΔLC为所述锄草刀前进的位移，ΔLS为所述当前采集的视觉刀苗距与上一次采集的视觉刀苗距的差；S32、计算锄草刀当前的所述可信前进位移其中，ΔL为锄草刀当前的所述可信前进位移，a为预定偏差阀值。