[发明专利]一种基于主动式姿态检测的航模飞行器安全遥控方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于主动式姿态检测的航模飞行器安全遥控系统，包括遥控发射装置和航模飞行器，所述的航模飞行器上设有姿态传感器、遥控器接收器及航模飞行器主控，所述的航模飞行器主控设有姿态转换芯片，所述的遥控发射装置设有姿态检测电路，姿态检测电路与遥控发射装置保持相对固定，遥控发射装置的面板上设有方向操作杆及天线，遥控发射装置通过天线发送控制信号与航模飞行器无线连接，此外本发明还涉及一种基于主动式姿态检测的航模飞行器安全遥控方法，本发明让航模飞行器自动完成坐标转换，从而实现飞行器相对于操作人员的前后左右方向控制，使得操控人员仅凭直觉就能完成操作，更加简单、直观，提高了安全性。

主权项

一种基于主动式姿态检测的航模飞行器安全遥控系统，包括遥控发射装置和航模飞行器，其特征在于，所述的航模飞行器上设有姿态传感器(3)、遥控器接收器及航模飞行器主控，所述的航模飞行器主控设有姿态转换芯片，所述的遥控发射装置设有姿态检测电路(6)，姿态检测电路(6)与遥控发射装置保持相对固定，遥控发射装置的面板上设有方向操作杆(5)及天线(7)，遥控发射装置通过天线(7)发送控制信号与航模飞行器无线连接；所述的姿态检测电路(6)设有姿态芯片，姿态芯片用于测量收集遥控发射装置朝向信息，所述的遥控发射装置用于将方向操作杆(5)的操控指令和姿态芯片测量收集的遥控发射装置朝向信息通过天线(7)发送至航模飞行器上的遥控器接收器，继而发送给航模飞行器主控，所述的姿态传感器(3)用于测量收集航模飞行器朝向信息，所述的姿态转换芯片用于利用接收到的遥控发射装置朝向信息和航模飞行器朝向信息建立遥控发射装置坐标和航模飞行器坐标之间的转换，同时将方向操作杆(5)的操控指令进行坐标转换，得到航模飞行器坐标空间中正确动作的实际偏航角，据此控制航模飞行器电机的转速，做出正确动作；所述的姿态芯片测量收集的遥控发射装置朝向信息具体为遥控发射装置当前朝向与预先设置的大地坐标系中一固定方向A之间的夹角α，所述的姿态传感器(3)所测量收集的航模飞行器朝向信息具体为航模飞行器当前朝向与预先设置的大地坐标系中一固定方向A之间的夹角β，所述的姿态转换芯片用于将方向操作杆(5)的操控指令转换为当前操控指令的朝向与预先设置的大地坐标系中一固定方向A之间的夹角γ，通过公式γ'＝γ+α‑β得到航模飞行器坐标空间中正确动作的实际偏航角γ'。