[发明专利]一种具有全向运动的运输车

摘要

本发明公开了一种具有全向运动的运输车，包括车体平台，双差动驱动单元，货物平台，控制箱、加速度传感器、电池动力组和无线通信模块；控制箱内装有嵌入式控制器和伺服电机驱动器；四个双差动驱动单元与车体平台之间为活动连接；控制箱和电池动力组均固定连接在车体平台内部，超声波传感器、加速度传感器和无线通信模块固定在车体平台上；加速度传感器将测得的数值通过无线通信模块传送给嵌入式控制器，嵌入式控制器计算出的控制量通过伺服电机驱动器驱动双差动驱动单元实现车体平台的全向运动。本发明通过四个双差动单元之间相互协调控制，增加了系统操控性能并使车体平台运动的速度更加平稳。

主权项

一种具有全向运动的运输车，其特征在于，包括：包括车体平台(1)，双差动驱动单元(2)，货物平台(3)，控制箱(4)、超声波传感器(21)、加速度传感器、电池动力组(23)和无线通信模块(22)；所述车体平台(1)为中空结构，其上表面为货物平台(3)；所述控制箱(4)内装有嵌入式控制器和伺服电机驱动器；四个所述双差动驱动单元(2)两两对称安装在车体平台(1)下表面的前后方，所述双差动驱动单元(2)与车体平台之间为活动连接；所述控制箱(4)和电池动力组(23)均固定连接在车体平台(1)内部，所述超声波传感器(21)、加速度传感器和无线通信模块(22)固定连接在车体平台(1)上；所述超声波传感器(21)通过检测周围环境信息，实现躲避障碍的功能；所述无线通信模块(22)接收外部的控制指令并传送给嵌入式控制器；所述加速度传感器将测得的数值传送给嵌入式控制器，所述嵌入式控制器计算出的控制量通过伺服电机驱动器驱动双差动驱动单元(2)实现车体平台的全向运动，所述电池动力组(23)为无线通信模块(22)、嵌入式控制器、伺服电机驱动器和双差动驱动单元(2)供电；所述双差动驱动单元(2)包括电机座支架(5)、两套传动组件(6)和两个标准轮(7)，一套传动组件(6)单独驱动一个标准轮(7)，所述双差动驱动单元(2)通过电机座支架(5)与车体平台(1)活动连接；所述传动组件包括电机(8)，减速器(9)、轴套(10)、主动齿轮(11)、从动齿轮(12)、编码器(15)、轴承套(13)和轴承(14)；所述电机(8)的输出轴与减速器(9)相连，电机(8)和减速器(9)均固定在电机座支架(5)上，电机(8)的输出轴的轴线与运输车的前进方向垂直，每个双差动驱动单元的两个轮子保持同轴，两个电机采用前后平行分布；减速器(9)的输出轴通过主动齿轮(11)和从动齿轮(12)依次传动把动力传给标准轮(7)；所述主动齿轮(11)通过轴套与减速器(9)的输出轴固定连接，所述从动齿轮(12)固定连接在标准轮(7)的传动轴上，所述标准轮(7)的传动轴由轴承支撑，轴承(14)在轴承套(13) 内由卡簧限制轴向的运动，所述轴承套(13)与电机座支架(5)固定连接，所述主动齿轮(11)和从动齿轮(12)互相啮合，所述嵌入式控制器根据加速度传感器的数值以及编码器(15)采集的角位移信息经计算后得出控制量信息，伺服电机驱动器根据控制量信息使电机驱动标准轮(7)，使车体平台(1)按照指定的方向移动。