[发明专利]基于三维深度摄像机的近距离避障方法及近距离避障系统有效
| 申请号： | 201510300622.0 | 申请日： | 2015-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN104932502B | 公开（公告）日： | 2018-08-10 |
| 发明（设计）人： | 刘德建;陈宏展;念小义;姚庆源 | 申请（专利权）人： | 福建天晴数码有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州市博深专利事务所(普通合伙) 35214 | 代理人： | 林志峥 |
| 地址： | 350000 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于三维深度摄像机的近距离避障方法，包括：获取移动装置移动时前方的深度图像，所述深度图像包括地面数据和空中数据；检测到移动装置前方的深度图像中地面存在障碍物时，计算当前位置与障碍物的角度和距离，并根据计算出的角度和距离改变移动装置的移动路线；检测到移动装置前方部分或全部地面数据无法获取时，判定无数据的地面部分为障碍物，计算当前位置与障碍物的角度，根据计算出的角度改变移动装置的移动方向；本发明还涉及一种基于三维深度摄像机的近距离避障系统，能够安全实现近距离避障。 | ||
| 搜索关键词： | 移动装置 近距离 障碍物 深度摄像机 深度图像 避障 三维 避障系统 地面数据 空中数据 移动方向 移动路线 检测 判定 移动 安全 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维深度摄像机的近距离避障方法，其特征在于，包括：获取移动装置移动时前方的深度图像，所述深度图像包括地面数据和空中数据；检测到移动装置前方的深度图像中地面存在障碍物时，计算当前位置与障碍物的角度和距离，并根据计算出的角度和距离改变移动装置的移动路线；检测到移动装置前方部分或全部地面数据无法获取时，判定无数据的地面部分为障碍物，计算当前位置与障碍物的角度，根据计算出的角度改变移动装置的移动方向；所述“获取移动装置移动时前方场景的深度图像”之前还包括：获取移动装置在无障碍物的水平地面静止时前方的深度图像，记录无障碍物情况下地面数据位于深度图像的最下面的行数N；所述“计算当前位置与障碍物的角度”具体为：计算每个角度内当前地面数据在当前深度图像最下面N行中的三维数据点的个数；当三维数据点个数为0时，判定三维数据点的个数为0的角度为障碍物存在的角度。
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