[发明专利]自动驾驶车辆的车道变换路径规划算法

摘要

本发明涉及自动驾驶车辆的车道变换路径规划算法。一种系统和方法，用于为行进在路面上的车辆的自动车道对中和/或车道变换提供路径规划生成，该方法采用来自可视摄照机的在摄照机的有效范围内的路面测量值和来自地图数据库的超出摄照机范围的路面测量值。该方法使用来自摄照机的路面测量值来确定沿着车行道的第一节段的期望路径并且根据摄照机如何精确限定路面来识别第一节段的尽头。该方法然后使用来自地图数据库的路面测量值来确定沿着开始于第一节段的尽头的路面的第二节段的期望路径，此时从第一节段向第二节段的过渡是平稳的。

主权项

一种用于为车辆生成遵循路面的期望路径的方法，所述车辆包括至少一个前视摄照机和地图数据库，所述方法包括：提供来自摄照机的路面测量值，该摄照机识别路面上的位置；提供来自地图数据库的路面测量值，该数据库识别路面上的位置；使用来自摄照机的路面测量值确定沿着路面的第一节段的期望路径；根据摄照机的有效范围识别第一节段的尽头；以及使用来自地图数据库的路面测量值来确定沿着路面的第二节段的期望路径，其中第二节段开始于第一节段的尽头。