[发明专利]一种有标识物6自由度视觉跟踪系统及其实现方法

摘要

本发明公开了一种有标识物6自由度视觉跟踪系统及其实现方法，其中，所述有标识物6自由度视觉跟踪系统包含智能视觉标识、视觉标识控制器，视觉跟踪处理器；所述视觉标识控制器分别连接智能视觉标识和视觉跟踪处理器。本发明可以大大降低图像处理计算量，从而提高三维跟踪的精度，以及三维跟踪系统的响应速度。而所使用的器件和技术，都是成熟可靠，易于获得的。从而可以将原有造价高，体积庞大的三维视觉跟踪系统，改进为移动的、嵌入式的系统。

主权项

1.一种具有惯性MEMS传感器和无线通讯网络的有标识物6自由度视觉跟踪系统，其特征在于：所述有标识物6自由度视觉跟踪系统包含智能视觉标识、视觉标识控制器，视觉跟踪处理器；其中，所述视觉标识控制器分别连接智能视觉标识和视觉跟踪处理器；所述视觉跟踪处理器用于按照标识物辨识和预测算法完成智能标识物位姿解算；所述智能视觉标识包含第一无线通讯网络模块、第一微控制器、MEMS惯性传感器、电池和一组指示灯；其中，所述MEMS惯性传感器至少具有六轴，即位移加速度和旋转角速度；所述智能视觉标识的外形为一个非对称的多面体，其任意两棱边边长不能相等；每一智能视觉标识具有一个唯一的标识ID，存储在第一微控制器中；所述视觉跟踪处理器使用三个不同周期的主要处理循环，分别是：运动学迭代，已辨识标识物图像解析，未辨识标识物位姿解析。