[发明专利]用于监视车辆的期望轨迹的方法和设备有效
| 申请号： | 201510303358.6 | 申请日： | 2015-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN105303887B | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | C·施罗德;F·豪勒;O·平克 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 72002 永新专利商标代理有限公司 | 代理人： | 郭毅<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于监视车辆的期望轨迹的方法，所述方法包括以下步骤：检测所述车辆的环境；基于所检测的环境求取空闲空间；以及基于所述空闲空间在无碰撞方面检验所述期望轨迹，以便求取所述期望轨迹的行驶是否将导致碰撞。本发明还涉及用于监视车辆的期望轨迹的设备。本发明还涉及计算机程序。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 监视 车辆 期望 轨迹 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种用于监视车辆(301)的期望轨迹(501)的方法，所述方法包括以下步骤：/n检测(101)所述车辆(301)的环境；/n基于所检测的环境求取(103)空闲空间(311)，其中，基于所述空闲空间(311)求取配置空间(401)，其中，所述配置空间(401)是描述所述车辆(301)无碰撞轨迹的一个空间，其中，在所述配置空间(401)中在无碰撞方面检验所述期望轨迹(501)，其中，求取所述配置空间，考虑车辆大小和车辆方向；以及/n基于所述空闲空间(311)在无碰撞方面检验(105)所述期望轨迹(501)，以便求取所述期望轨迹(501)的行驶是否将导致碰撞，/n其中，所述空闲空间(311)基于格栅或微粒，其中，为了求取所述配置空间(401)而将基于格栅的空闲空间(311)的空闲面与车辆大小和车辆方向的车辆模型进行卷积，从而所述配置空间(401)求取为包括多个单元的格栅，所述多个单元都表示为可行驶的，其中，为了在无碰撞方面检验所述期望轨迹(501)而检查所述期望轨迹(501)是否完全位于所述格栅中。/n
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