[发明专利]一种基于计算机视觉感知信息的矩形贴片自动纠偏方法

摘要

本发明公开了一种基于计算机视觉感知信息的矩形贴片自动纠偏方法，包括矩形贴片位置信息的感知、安装工位位置信息的感知、倾角的自动纠偏三个步骤。本发明利用电机II、电机III使得导轨I与x轴形成一定的倾角，从而利用该倾角来纠正矩形贴片和安装工位之间的倾角。实现倾角纠偏的同时避免在移动平台上安装旋转机构，节约了硬件成本，简化了自动装配过程的控制流程。本发明可应用于电路板的自动化组装。

主权项

一种基于计算机视觉感知信息的矩形贴片自动纠偏方法，其特征在于包括以下步骤步骤一，矩形贴片位置信息的感知：采用计算机视觉系统获取吸头(1)上矩形贴片(10)的图像，利用图像处理手段感知出矩形贴片(10)的中心坐标(X1，Y1)，并计算出矩形贴片(10)与导轨I(4)之间的倾角θ1；步骤二，安装工位位置信息的感知：采用计算机视觉系统获取安装工位(9)的图像，利用图像处理手段感知出安装工位(9)的中心坐标(X2，Y2)，并计算出安装工位(9)与导轨I(4)之间的倾角θ2；步骤三，倾角的自动纠偏：具体包括五个过程过程一：电机I(2)驱动移动平台(3)沿着导轨I(4)在x轴方向移动，移动行程为X2‑X1；过程二：：电机II(5)、电机III(6)驱动导轨I(4)在y轴方向移动，移动行程为Y2‑Y1；过程三：电机II(5)驱动导轨I(4)在导轨II(7)上移动，移动的行程为X2与‑Tan(θ1+θ2)的乘积；过程四：电机III(6)驱动导轨I(4)在导轨III(8)上移动，移动的行程为(L_GH‑X2)与Tan(θ1+θ2)的乘积，其中G为导轨I(4)中心线与导轨II(7)中心线的交点，H为导轨I(4)中心线与导轨III(8)中心线的交点，L_GH为G点与H点之间的距离；过程五：将矩形贴片(10)安装于安装工位(9)后，电机II(5)、电机III(6)驱动导轨I(4)与x轴方向保持平行。