[发明专利]多传感器平台相机激光一体化检校的方法

摘要

本发明公开了一种多传感器平台相机激光一体化检校的方法，其方法步骤为在控制场中建立稳定旋转转台，将待检校一体化设备安置在转台上，连通GPS天线；旋转转台，进行数据采集；将惯导的姿态信息和旋转转台中心的位置信息联利，建立一体化平台的位姿信息与GPS时间关系；拼接全景影像，通过初始外参及控制场数据检校相机精确外参并迭代，利用影像同步文件建立相机的位姿信息与GPS时间关系，得到相机系统与POS系统的相对位姿信息；建立激光器的位姿信息，得到激光器与相机系统和POS系统的相对位姿信息。本发明方法能简单，快速地为多传感器平台相机激光一体化系统进行整体检校，为移动测量系统的一体化、小型化、模块化创造了条件。

主权项

一种多传感器平台相机激光一体化检校的方法，包括以下步骤：（1）在控制场中建立稳定旋转转台，将待检校一体化设备安置在转台上，并连通GPS天线；（2）开始后，静止10分钟对惯性导航系统进行精确初始化，绕转台旋转轴以一定速率旋转180°进行数据采集；所采集的数据包括：激光数据、影像数据、影像同步文件、GPS时间数据和导航数据；（3）根据惯性导航的姿态信息和旋转转台中心的位置信息，建立一体化平台的位姿信息与GPS时间的对应关系；所述惯性导航的姿态信息直接通过IMU获得，将旋转转台中心坐标作为平台坐标，可以得到一体化平台的完整位姿信息；以旋转转台中心坐标为系统坐标系原点，以IMU的三坐标轴，正方向不变作为系统坐标系三坐标轴，建立POS系统三维坐标系；（4）根据采集的全景影像，通过初始外参及控制场数据检校相机精确外参，得到相机系统与POS系统坐标系的相对位姿信息；（5）通过控制场检校激光器姿态，建立激光器的位姿信息，得到激光器与相机系统和POS系统坐标系的相对位姿信息；（6）综合以上各相对位姿信息，以POS系统三维坐标系为基准，建立多传感器一体化系统平台的检校参数成果，完成一体化检校作业。