[发明专利]一种基于平行双圆柱靶标的线结构光视觉传感器标定方法

摘要

本发明公开了一种基于平行双圆柱靶标的线结构光视觉传感器标定方法，包括采用自由移动的平行双圆柱靶标，将靶标在合适位置摆放至少1次，线结构光视觉传感器拍摄靶标上的激光光条图像；提取光条图像中心点，拟合图像中光条的椭圆图像；基于透视投影变换建立两个空间椭圆与其图像之间对应方程；以椭圆短轴与圆柱直径相同为约束条件，求解光平面方程；通过非线性优化方法得到光平面方程的最优解；本发明适合在现场复杂光线环境，甚至在摄像机带有滤光片的情况下完成线结构视觉传感器标定；尤其适合在狭窄空间，或不同角度多个线结构光视觉传感器的现场快速高精度标定。

主权项

一种基于平行双圆柱靶标的线结构光视觉传感器标定方法，其特征在于实现步骤如下：a、对线结构光视觉传感器中的摄像机进行标定，将平行双圆柱靶标在合适位置摆放1次，使得线激光器投射的光平面和两个圆柱相切，且摄像机能拍摄到两个图像光条；拍摄所述平行双圆柱靶标上的激光光条图像，提取光条图像中心点，拟合光条图像中光条的椭圆图像；b、基于透视投影变换建立两个空间椭圆与两个椭圆图像之间对应方程；以椭圆短轴与平行双圆柱靶标直径相同为约束条件，求解光平面方程；c、将靶标在线结构光视觉传感器前摆放多次，通过非线性优化方法得到光平面方程的最优解。