[发明专利]一种缩放滚动机构

摘要

一种缩放滚动机构包括第一至第三杆组(A、B、C)、第一至第六活动短杆(1、2、3、4、5、6)、第一至第三驱动电机(m1、m2、m3)以及连接它们的连接轴。第一杆组(A)包含两个三层外侧V形杆(A1、A3)、一个三层内侧固定短杆(A2)以及两个短套筒(A4、A5)；第二杆组(B)包含两个三层外侧V形杆(B1、B3)、一个三层内侧固定短杆(B2)以及两个短套筒(B4、B5)；第三杆组(C)包含两个四层外侧固定短杆(C1、C4)、两个四层内侧固定V形杆(C2、C3)、两个短套筒(C5、C7)以及一个长套筒(C6)。该机构通过第一至第三驱动电机(m1、m2、m3)之间的冗余驱动实现其缩放变形与滚动功能。

主权项

一种缩放滚动机构，其特征在于：一种缩放滚动机构包括第一至第三杆组(A、B、C)、第一至第六活动短杆(1、2、3、4、5、6)、第一至第三驱动电机(m1、m2、m3)以及连接它们的连接轴；其中，第一杆组(A)包含第一至第二三层外侧V形杆(A1、A3)、第一三层内侧固定短杆(A2)、第一至第二短套筒(A4、A5)以及连接它们的连接轴，第一三层外侧V形杆(A1)与第一三层内侧固定短杆(A2)通过第一短套筒(A4)连接，通过第一三层外侧V形杆(A1)内侧轴孔沉槽、第一三层内侧固定短杆(A2)两侧轴孔沉槽与第一短套筒(A4)两侧端面凸台进行周向固定，使第一三层外侧V形杆(A1)末端与第一三层内侧固定短杆(A2)末端角度成30度夹角，第二三层外侧V形杆(A3)与第一三层内侧固定短杆(A2)通过套筒连接，通过第二三层外侧V形杆(A3)内侧轴孔沉槽、第一三层内侧固定短杆(A2)两侧轴孔沉槽与第二短套筒(A5)两侧端面凸台进行周向固定，使第一三层外侧V形杆(A1)末端与第二三层外侧V形杆(A3)末端成60度夹角，第一三层外侧V形杆(A1)、第一短套筒(A4)、第一三层内侧固定短杆(A2)、第二短套筒(A5)、第二三层外侧V形杆(A3)通过长轴进行轴向固定；第二杆组(B)包含第三至第四三层外侧V形杆(B1、B3)、第二三层内侧固定短杆(B2)、第三至第四短套筒(B4、B5)以及连接它们的连接轴，第二杆组(B)的结构和连接方式与第一杆组(A)相同；第三杆组(C)包含第一至第二四层外侧固定短杆(C1、C4)、第一至第二四层内侧固定V形杆(C2、C3)、第五至第六短套筒(C5、C7)、长套筒(C6)以及连接它们的连接轴，第一四层外侧固定短杆(C1)与第一四层内侧固定V形杆(C2)通过第五短套筒(C5)连接，通过第一四层外侧固定短杆(C1)内侧轴孔沉槽、第一四层内侧固定V形杆(C2)两侧轴孔沉槽与第五短套筒(C5)两侧端面凸台进行周向固定，使第一四层外侧固定短杆(C1)末端与第一四层内侧固定V形杆(C2)末端成30度夹角，第一四层内侧固定V形杆(C2)与第二四层内侧固定V形杆(C3)通过长套筒(C6)连接，通过第一四层内侧固定V形杆(C2)两侧轴孔沉槽、第二四层内侧固定V形杆(C3)两侧轴孔沉槽与长套筒(C6)两侧端面凸台进行周向固定，使第一四层内侧固定V形杆(C2)末端与第二四层内侧固定V形杆(C3)末端成60度夹角，第二四层内侧固定V形杆(C3)与第二四层外侧固定短杆(C4)通过第六短套筒(C7)连接，通过第二四层内侧固定V形杆(C3)两侧轴孔沉槽、第二四层外侧固定短杆(C4)内侧轴孔沉槽、第六短套筒(C7)两侧端面凸台进行周向固定，使第二四层内侧固定V形杆(C3)末端与第二四层外侧固定短杆(C4)末端成30度夹角，第一四层外侧固定短杆(C1)、第五短套筒(C5)、第一四层内侧固定V形杆(C2)、长套筒(C6)、第二四层内侧固定V形杆(C3)、第六短套筒(C7)、第二四层外侧固定短杆(C4)通过长轴进行轴向固定；第一活动短杆(1)、第二活动短杆(2)与第一三层内侧固定短杆(A2)通过短轴进行轴向固定，第一活动短杆(1)一端的正六边形孔与短轴配合，通过顶丝进行周向固定，第一活动短杆(1)另一端与第一四层内侧V形杆(C2)通过短轴进行轴向固定，第二活动短杆(2)一端正六边形孔与短轴配合，通过顶丝进行周向固定，使第一活动短杆(1)与第二活动短杆(2)成60度夹角，第一驱动电机(m1)与第三三层外侧V形杆(B1)通过螺钉固定，第一驱动电机(m1)的电机轴穿过第二活动短杆(2)另一端的轴孔与第三三层外侧V形杆(B1)一端的轴孔，通过顶丝与第三三层外侧V形杆(B1)进行周向固定；第三活动短杆(3)、第四活动短杆(4)与第二三层内侧固定短杆(B2)通过短轴进行轴向固定，第三活动短杆(3)一端的正六边形孔与短轴配合，通过顶丝进行周向固定，第三活动短杆(3)另一端与第二三层外侧V形杆(A3)通过短轴进行轴向固定，第四活动短杆(4)一端正六边形孔与短轴配合，通过顶丝进行周向固定，使第三活动短杆(3)与第四活动短杆(4)成60度夹角，第二驱动电机(m2)与第二四层内侧固定V形杆(C3)通过螺钉固定，第二驱动电机(m2)的电机轴穿过第四活动短杆(4)另一端的轴孔与第二四层内侧固定V形杆(C3)一端的轴孔，通过顶丝与第二四层内侧固定V形杆(C3)进行周向固定；第五活动短杆(5)的一端与第四三层外侧V形杆(B3)通过短轴进行轴向固定，第五活动短杆(5)的另一端与第二四层外侧固定短杆(C4)通过短轴进行轴向固定；第六活动短杆(6)的一端与第一四层外侧固定短杆(C1)通过短轴进行轴向固定，第三驱动电机(m3)与第一三层外侧V形杆(A1)通过螺钉固定，第三驱动电机(m3)的电机轴穿过第六活动短杆(6)另一端的轴孔与第一三层外侧V形杆(A1)一端的轴孔，通过顶丝与第一三层外侧V形杆(A1)进行周向固定。