[发明专利]一种具有模式转换功能的防风防浪型仿生水黾机器人

摘要

本发明公开了一种具有模式转换功能的防风防浪型仿生水黾机器人，包括布置在主体底板周围的四条支撑腿，每条支撑腿包括横向支撑腿，一端与主体底板横向转动铰接；纵向支撑腿，一端与横向支撑腿的自由端纵向转动铰接；漂浮支撑腿，顶部与纵向支撑腿的自由端连接；所述仿生水黾机器人还包括保持主体底板、横向支撑腿和纵向支撑腿之间相对位置的保持部件，以及用于驱动横向支撑腿相对主体底板横向转动、驱动纵向支撑腿相对横向支撑腿转动的第一驱动部件；本发明通过调整支撑腿的位置和形态，从而改变机器人的姿态和模式，可以更好的适应自然环境；在风浪较大时，调整成平稳模式，抵御风浪的侵袭；在风浪较小时，调整成前进模式，行进阻力小、运动灵活。

主权项

一种具有模式转换功能的防风防浪型仿生水黾机器人，包括主体底板以及安装在主体底板上的支撑组件和划水组件，所述支撑组件包括布置在主体底板周围的四条支撑腿，其特征在于，每条支撑腿包括：横向支撑腿，一端与主体底板横向转动铰接；纵向支撑腿，一端与横向支撑腿的自由端纵向转动铰接；漂浮支撑腿，顶部与纵向支撑腿的自由端连接；所述仿生水黾机器人还包括保持主体底板、横向支撑腿和纵向支撑腿之间相对位置的保持部件，以及用于驱动横向支撑腿相对主体底板横向转动、驱动纵向支撑腿相对横向支撑腿转动的第一驱动部件；所述第一驱动部件通过驱动横向支撑腿和纵向支撑腿使所述仿生水黾机器人在四条支撑腿在相互平行且与前进方向平行、整体重心处于高位的前进模式和四条支撑腿在相互成90°夹角、整体重心处于低位的平稳模式之间转换；所述保持部件包括对应安装在四条支撑腿上的四组，每组包括：第一弹簧，安装在横向支撑腿与主体底板之间，用于保持横向支撑腿和主体底板的相对位置；第一拉绳，连接横向支撑腿与主体底板，拉紧时压缩第一弹簧保持横向支撑腿和主体底板的相对位置；第二弹簧，安装在横向支撑腿与纵向支撑腿之间，用于保持横向支撑腿和纵向支撑腿的相对位置；第二拉绳，连接纵向支撑腿与主体底板，拉紧时压缩第二弹簧保持横向支撑腿和纵向支撑腿的相对位置；所述第一驱动部件安装在主体底板上，用于拉紧和放松第一拉绳实现驱动横向支撑腿相对主体底板横向转动，用于拉紧和放松第二拉绳实现驱动纵向支撑腿相对横向支撑腿纵向转动。