[发明专利]一种无人机影像数据实时处理方法及系统

摘要

本发明公开了一种无人机影像数据实时处理方法及系统，该方法通过对连续影像数据的联合特征信息进行匹配，采用FREAK和SIFT特征组合使用的特征提取和匹配过程，响应了对无人机影像数据实时性的要求。然后在无POS信息辅助的情况下，利用特征匹配结果，基于SFM对连续影像数据的姿态数据估计，对无人机的多个航段的飞行航迹恢复，并标记每个航段内的帧图像数据。最后依据标记有航段标记的帧图像数据，利用特征匹配结果进行图像拼接，生成对应拼接图。通过上述方法，实现解决遥测数据无法获取或时空匹配较差，即无POS系统辅助的情况下，实时对无人机的影像数据进行处理的目的。

主权项

1.一种无人机影像数据实时处理方法，其特征在于，包括：获取连续影像数据，提取所述连续影像数据的联合特征信息，将所述联合特征信息与阈值进行匹配，获取成功匹配的特征匹配结果，其中，所述联合特征信息中包括，FREAK特征和SIFT特征；判断是否有POS信息辅助，若无POS信息辅助，则利用所述特征匹配结果，基于运动估计结构SFM对所述连续影像数据的姿态数据估计，并获取多帧估计姿态数据；基于所述多帧估计姿态数据对所述连续影像数据中的每一帧图像数据所属航段进行分析，当从某一帧图像数据开始，连续预设帧数的帧图像数据对应的帧估计姿态数据处于平移变化中，确定从所述某一帧图像数据开始新航段，并进行航段标记；对后续的帧图像数据基于所述SFM进行所属航段进行分析，将属于所述新航段的帧图像进行航段标记；依据标记有航段标记的帧图像数据，利用所述特征匹配结果进行图像拼接，生成对应的拼接图。