[发明专利]一种室内环境地图创建的闭环校正方法有效
| 申请号： | 201510313472.7 | 申请日： | 2015-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN104964683B | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 张小*;陈宗海;王鹏;章征贵 | 申请（专利权）人： | 上海物景智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 201702 上海市青*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种室内环境地图创建的闭环校正方法，包括：步骤1获取环境信息，标记机器人的初始位姿信息；步骤2机器人行走距离超过规定范围后记录机器人的实时位姿信息，采用Gmapping算法根据初始位姿信息和实时位姿信息生成环境地图；步骤3检测环境地图是否出现闭环，若是，则继续执行以下步骤，若不是，则重复执行步骤2；步骤4采用状态估计算法重新估计机器人的实时位姿信息，并更新实时位姿信息生成校正地图。本发明提供了一种基于低成本、低精度激光传感器的地图创建中的闭环校正方法，一方面，提高地图创建的精度；另一方面，推进低成本激光传感器在日常生活及科学研究中的应用。 | ||
| 搜索关键词： | 地图创建 位姿信息 闭环校正 机器人 激光传感器 环境地图 室内环境 初始位 低成本 闭环 状态估计算法 标记机器人 环境信息 继续执行 行走距离 重复执行 重新估计 算法 校正 科学研究 检测 更新 记录 应用 | ||
【主权项】：
1.一种室内环境地图创建的闭环校正方法，其特征在于，包括：步骤1获取环境信息，标记机器人的初始位姿信息；步骤2机器人行走距离超过规定范围后记录机器人的实时位姿信息，采用Gmapping算法根据所述初始位姿信息和所述实时位姿信息生成环境地图；步骤3检测所述环境地图是否出现闭环，若是，则继续执行以下步骤，若不是，则重复执行步骤2；步骤4采用状态估计算法重新估计机器人的所述实时位姿信息，并更新所述实时位姿信息生成校正地图；所述环境信息由里程计和激光传感器获取；所述激光传感器为RPLidar激光雷达。
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