[发明专利]一种双指运动跟踪及力反馈装置

摘要

本发明公开了一种双指运动跟踪及力反馈装置，包括固定放置的方形框架；竖直贯穿方形框架的中心杆；在方形框架内，以中心杆为公共边，一左一右滑动设置在中心杆两侧的两个菱形滑框；两个菱形滑框与中心杆平行的侧边分别连接两个水平的光滑传动杆；传动杆伸出方形框架外，指套安装于传动杆末端；位移跟踪机构位于中心杆顶端、方形框架外；力反馈机构位于中心杆底部、方形框架外。由上位机解算出手指相对位移信息，实现双指运动跟踪。进行位置检测，判断手指是否夹持到虚拟物体。若夹持到虚拟物体，上位机控制力反馈机构输出反馈扭矩，反馈给两只手指，实现单自由度双指运动力反馈功能。

主权项

1.一种双指运动跟踪及力反馈装置，其特征在于：包括固定放置的框架；竖直贯穿框架的中心杆；在框架内，以中心杆为公共边，一左一右设置在中心杆两侧的两个可变形的菱形滑框；所述菱形滑框与所述中心杆通过套环固定连接；所述每个菱形滑框与中心杆平行的侧边分别连接一个水平的，可沿水平方向运动，使得菱形滑框变形的传动杆，所述传动杆伸出框架外，在传动杆末端安装有指套；菱形滑框在传动杆的带动下变形时，其与中心杆相连的边带动中心杆在平面内沿竖直方向运动；在框架外，位于中心杆顶部设有用于记录中心杆位移的位移跟踪机构，位于中心杆底部设有用于输出反馈力的力反馈机构；力反馈机构通过通信方式连接有上位机；所述上位机通过通信方式接收位移跟踪机构记录的中心杆位移，解算出手指相对位移信息；进而判断手指是否夹持到虚拟物体，若有，所述上位机控制电机输出反馈扭矩。