[发明专利]人工与自主控制融合的功能性电刺激运动康复系统及方法有效
| 申请号： | 201510316995.7 | 申请日： | 2015-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN104971433B | 公开（公告）日： | 2018-03-23 |
| 发明（设计）人： | 张定国;桂凯;朱向阳 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61N1/36 | 分类号： | A61N1/36;A63B24/00;G06N3/02;G06N3/12 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司31236 | 代理人： | 郭国中,樊昕 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种人工与自主控制融合的功能性电刺激运动康复系统及方法，主要由前馈控制器、PID反馈控制器及阻抗控制器三个模块构成的闭环控制系统组成，其中，前馈控制器根据设定的关节角度及时生成一个功能性电刺激强度，保证控制系统的响应速度；PID反馈控制器保证系统的抗干扰能力；阻抗控制器根据受试者的自主力得到一个关节角度，附加到原先设定的关节角度上，实现自主力与功能性电刺激的协同工作。本发明通过这种控制模式，可将受试者的自主运动意识融合到康复训练中，实现精密的运动训练。本发明切实可行，可提高现有功能性电刺激的康复效果。 | ||
| 搜索关键词： | 人工 自主 控制 融合 功能 刺激 运动 康复 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种人工与自主控制融合的功能性电刺激运动康复系统，其特征在于，主要由前馈控制器、PID反馈控制器及阻抗控制器三个模块构成的闭环控制系统组成，其中，前馈控制器根据设定的关节角度及时生成一个功能性电刺激强度，保证闭环控制系统的响应速度；PID反馈控制器保证系统的抗干扰能力；阻抗控制器根据受试者的自主力得到一个关节角度，附加到原先设定的关节角度上，实现自主力与功能性电刺激的协同工作。
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