[发明专利]基于智能机械臂的模块化机器人

摘要

本发明公开了基于智能机械臂的模块化机器人，属于机器人领域，包括智能机械臂和模块化关节，所述智能机械臂通过模块化关节串联成多自由度机器人，所述智能机械臂段包括本体框架、压电陶瓷驱动器及应变传感器，所述应变传感器安装在所述本体框架上，安装在所述本体框架上的应变传感器构成的群组，用于测量本体框架运动过程中的自身整体变形状况；所述压电陶瓷驱动器安装于所述本体框架中，用于补偿所述本体框架在运动过程中的自身整体变形。本发明的机器人利用基于振动测量与补偿的智能机械臂段，并结合模块化机器人的易于制造的特点，提高机器人的标准化程度，同时也提升机器人对不同工况的适应性，提高机器人的工作精度。

主权项

基于智能机械臂的模块化机器人，其特征在于，包括智能机械臂和模块化关节，所述智能机械臂通过模块化关节串联成多自由度机器人，所述智能机械臂段包括本体框架、压电陶瓷驱动器及应变传感器，所述应变传感器安装在所述本体框架上，安装在所述本体框架上的应变传感器构成的群组，用于测量本体框架运动过程中的自身整体变形状况并将测量结果反馈至控制系统；所述压电陶瓷驱动器安装于所述本体框架中，在控制系统的作用下用于补偿所述本体框架在运动过程中的自身整体变形；所述本体框架为一体式加工的类桁架结构并由一系列的基本梁组成，所述基本梁包括沿本体框架长度方向的基本梁和本体框架四侧面上的交叉基本梁，在所述基板梁上设置有基本孔槽，压电陶瓷驱动器安装于所述基本孔槽中，应变传感器设置于与所述压电陶瓷驱动器相邻的侧面上。