[发明专利]一种起重机防摇控制方法

摘要

本发明公开了一种起重机防摇控制方法，其中采用余弦函数进行吊臂吊重加速，抑制了执行元件频繁启停过程中能量冲击，根据起重机的吊重摆动数学模型B和吊臂加速度计算出吊重摆角θ(t)，通过求导得到吊重摆角速度根据吊重摆角θ(t)、吊重摆角速度和吊重残余摆动幅值计算公式计算出输入整形控制器频率ωc，根据起重机操作者操作的吊臂速度和输入整形控制器频率ωc，计算出起重机的加速度幅值A；最后计算出加速度作为输入信号输入至输入整形控制器，得到控制信号；控制信号经过驱动放大单元进而控制执行元件，实现起重机吊臂加速后的吊重残余摆角为0。有益效果在起重机控制系统中，对起重机进行消摆，减少执行元件能量冲击，提高起重机控制系统的转运效率。

主权项

一种起重机防摇控制方法，其特征在于：根据起重机操作者操作的吊臂运行加速度幅值和输入整形控制器频率，计算出起重机的加速度；将加速度作为输入信号输入至输入整形控制器，得到控制信号；控制信号经过驱动放大单元进而控制执行元件，实现起重机吊臂加速后的吊重残余摆角ACS为0；所述起重机的吊重摆动数学模型为B；所述加速度为作为输入信号的加速度公式为其中A是吊臂运行加速度幅值，ωc是输入整形控制器频率，t为加速时间；根据计算出吊重摆角θ(t)，通过对吊重摆角θ(t)进行求导计算出吊重摆角速度其中l为钢丝绳的长度；根据吊重摆角θ(t)、吊重摆角速度以及当起重机操作者操作吊臂经加速时间t进行加速后的吊重残余摆动幅值计算公式计算出输入整形控制器频率ωc，其中ωn为吊重摆动自然频率；所述吊重摆动自然频率可得出根据ωc和吊臂经加速时间t加速完成后吊臂速度v，计算出吊臂运行加速度幅值A，从而计算出起重机的加速度