[发明专利]一种新型变结构PI控制器

摘要

本发明公开了一种新型变结构PI控制器，包括给定微分前馈环节、比例微分环节、积分环节、抗积分饱和环节、控制增益环节、限幅环节、加法器、第一减法器和第二减法器。给定微分前馈环节和抗积分饱和环节相互配合，使得本发明对连续变化和非连续变化给定呈现不同的结构特性。本发明在解决阶跃响应超调问题的同时提高对连续变化给定的跟踪性能。

主权项

一种新型变结构PI控制器，其特征在于：包括给定微分前馈环节、比例微分环节、积分环节、抗积分饱和环节、控制增益环节、限幅环节、加法器、第一减法器和第二减法器，所述第一减法器的正输入端输入给定信号，第一减法器的负输入端输入反馈信号，第一减法器的输出端连接比例微分环节的输入端，所述给定微分前馈环节的输入端输入前述给定信号，给定微分前馈环节的输出端连接加法器的第一输入端，加法器的第二输入端连接积分环节的输出端，加法器的输出端连接控制增益环节的输入端，控制增益环节的输出端分别连接限幅环节的输入端和第二减法器的正输入端，限幅环节的输出端作为控制器的输出，同时限幅环节的输出端连接第二减法器的负输入端，所述抗积分饱和环节的输入端分别连接比例微分环节的输出端和第二减法器的输出端，抗积分饱和环节的输出端连接积分环节的输入端；所述抗积分饱和环节采用遇限停止积分法，控制器进入饱和区后，当第二减法器的输出值与比例微分环节的输出值的乘积小于零时，积分环节的输入值为比例微分环节的输出值，当第二减法器的输出值与比例微分环节的输出值的乘积大于等于零时，积分环节的输入值为零。