[发明专利]小型五轴串联搬运机器人装置

摘要

本发明是一种可以广泛应运于食品包装和搬运的小型五轴机器人。现有的搬运机器人主要是平行四边形机器人，虽然可以使机器人末端执行器保持水平，但是由于只有四个自由度，当机器人安装不在水平位置时，就会使其运动受限。本机器人由于采用五轴串联结构，四轴和五轴采用步进电机直接驱动，大臂和小臂都采用碳纤维材料，由伺服电机和二级直角减速器驱动，这样不仅极大地降低了机器人的质量和成本，而且增加了机器人末端执行器的旋转自由度。该装置由于减少了大量的传动装置，所以结构紧凑，质量低，精度高。

主权项

小型五轴串联搬运机器人装置，包括器人底座、腰部机构、大臂机构、小臂机构、手腕机构、末端执行器和驱动传动装置，其特征在于：驱动装置包括在机器人底座（1）内部竖直放置的交流伺服电机（17），为了减小力矩而放在底座（1）上方驱动大臂杆（14）和小臂杆（6）的两个交流伺服电机（17），以及驱动机器人腕部和末端执行的两个步进电机（11）;传动装置包括对腰部进行变速的二级PF减速器（22），以及对大臂杆（14）和小臂杆（6）进行变速的二级WPF直角减速器（16），其中交流伺服电机（17）输出轴与减速器输入端通过夹紧力连接,减速器输出端与机器人旋转轴通过梅花联轴器（21）相连。