[发明专利]一种并联调姿隔振复合平台

摘要

本发明涉及一种并联调姿隔振复合平台，属于并联机构应用技术领域。动平台、机架和三条主支链构成调姿稳定平台，通过驱动主支链中的移动副，可实现动平台两转动一平移运动输出，从而保持平台稳定的工作姿态。动平台、机架和六条弹性支链构成多维隔振平台，来自机架的中高频振动可被弹性支链中的弹簧吸收，实现多维隔振功能。平台机构设计巧妙，结构简单紧凑，可同时解决工作平台姿态调整和多维隔振问题。

主权项

一种并联调姿隔振复合平台，包括动平台(1)、机架(2)以及连接动平台(1)与机架(2)间的三条相同的主支链和六条相同的弹性支链构成，其特征在于：所述主支链包括从上至下依次连接的转动副(1R)、第一杆(1G)、移动副(1P)、第二杆(2G)、第二球副(2S)；所述弹性支链包括从上至下依次连接的第一球副(1S)、第三杆(3G)、弹簧(3)、第四杆(4G)、第二球副(2S)；所述三条相同的主支链均为直链，均匀分布于动平台(1)的上平面与机架(2)之间，主支链中移动副(1P)的轴线垂直于转动副(1R)的轴线；转动副(1R)位于动平台(1)上平面上并均匀分布，第二球副(2S)位于机架(2)上并均匀分布；所述六条相同的弹性支链均为直链，分为三组布置在动平台(1)的下平面与机架(2)之间，每组中两条弹性支链相交于第二球副(2S)处；所述的转动副(1R)位于呈等边六角形的动平台(1)的上平面其中三条边的中点，绕圆周互呈120°均匀分布；所述第二球副(2S)位于呈等边三角形的机架(2)的三个顶点上。