[发明专利]一种车道检测方法

摘要

本发明提供了一种车道检测方法，包括获取车辆前方视图影像；截取某一帧图像的车前部分区域，命名为Roi1；对Roi1预处理；对Roi1做Hough变换；获取直线和中线；将首尾相近的直线连接成单条线条；对每条线条单独计分；遍历CL集，对能够与L集中的线条组成车道线的线条加分，从而筛选出更多的线条成为车道线；取L集中的一条车道线L，检测车道线L的内点，根据内点拟合多项式P，在下一帧图像中，使用跟踪算法跟踪多项式P，预测车道线等实现步骤。本发明识别准确度率高，识别速度快，能够识别弯道，能够过滤地面标志噪音。

主权项

1.一种车道检测方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步骤(S1)：车辆摄像头连续获取车辆前方视图影像；第二步骤(S2)：截取某一帧图像的车前部分区域，命名为Roi1；第三步骤(S3)：对Roi1进行预处理，其包括把Roi1的彩色图转换为灰度图，通过IPM变换将Roi1的图像转换成俯视图，以及使用canny算法对Roi1平滑噪音、平滑边缘以及计算边缘图；第四步骤(S4)：对Roi1做Hough变换，获取直线；第五步骤(S5)：获取所有两两相近不相交的直线，放弃非两两相近不相交的直线，并获取两两相近不相交直线的中线，在中线中获取所有具有亮度的直线，放弃中线中不具有亮度的直线；第六步骤(S6)：将首尾相近的直线连接成单条线条，并将所述线条集命名为CL集；第七步骤(S7)：车道线与车道线之间有一定距离且保持相似斜率，对CL集中的每条所述线条单独计分，对距离相近且斜率相似的线特征的线条加分，对没有所述线特征的线条减分，然后检索下一帧图像中的相近位置的线条，对具有所述线特征的线条加分，对没有所述线特征的线条减分；第八步骤(S8)：重复执行第七步骤(S7)直到出现得分超过车道线阈值的线条，则认为该线条可能为车道线，将该线条集命名为L集；第九步骤(S9)：L集中所有线条斜率不互相冲突，则认为当前车道线已估算出，反之则重复第七步骤(S7)，直到L集中的所有线条斜率不互相冲突；第十步骤(S10)：计算车道线内点：选取L集中的一条车道线L，检测车道线L的内点，车道线内点应具有在灰度图中有一定亮度和在Roi1边缘图中且为2条直线中线上的点的点特征；第十一步骤(S11)：根据车道线L上的内点集合，进行多项式拟合X＝a0+a1Y+a2Y2+a3Y3，得到多项式P；第十二步骤(S12)：在下一帧图像中，使用跟踪算法跟踪多项式P，预测车道线，在CL集中寻找预测车道线附近的车道线，并根据找到的车道线位置更新多项式P。