[发明专利]一种用于室内定位的超声波-ZigBee系统及方法

摘要

本发明公开了一种用于室内定位的超声波-ZigBee系统，包括固定节点、移动节点和计算终端；其特征在于：所述多个固定节点固定在室内墙壁同一高度平面且坐标已知，所述移动节点处于固定节点下方的地面且位置不断变化；所述多个固定节点之间不进行通信，每个固定节点与所述移动节点以通过超声波和ZigBee点对点方式通信，并以超声波探头簇的方式组成发射接收组；所述计算终端和移动节点通过蓝牙通讯进而收集移动节点的定位数据并计算其位置坐标；该系统采用双介质射频协同工作，摒弃了传统室内依据场强测算距离的不稳定和易被干扰缺点，并采用防碰撞算法传输定位数据，提高了定位精度并具有良好的实用性和可靠性。

主权项

一种用于室内定位的超声波‑ZigBee系统，包括固定节点、移动节点和计算终端；其特征在于：所述多个固定节点固定在室内墙壁同一高度平面且坐标已知，所述移动节点处于固定节点下方的地面且位置不断变化；所述多个固定节点之间不进行通信，每个固定节点与所述移动节点以通过超声波和ZigBee点对点方式通信；所述计算终端和移动节点通过蓝牙通讯进而收集移动节点的定位数据并计算其位置坐标；所述移动节点是处于运动中的待定位目标，包括单片机一、多路模拟驱动接口、多个超声波发射探头、ZigBee模块和蓝牙模块，所述单片机一的多个输出引脚分别通过多个模拟驱动接口连接有多个超声波发射探头，用以驱动超声波发射探头发射超声波信号，所述单片机一通过UART一、UART二接口还分别连接ZigBee模块和蓝牙模块，用以实现ZigBee通信和蓝牙通信；所述固定节点是坐标已知且不变的辅助定位设备，包括单片机二、多路脉冲检测接口、多个超声波接收探头和ZigBee模块，所述超声波接收探头将接收到的超声波信号通过脉冲检测接口转换为脉冲信号然后接入所述单片机二的脉冲输入引脚，所述单片机二通过UART接口连接ZigBee模块用以实现ZigBee通信；所述计算终端包括蓝牙模块和高速处理器，收集移动节点的定位数据并计算其位置坐标。