[发明专利]一种基于矢量跟踪的GNSS/SINS深组合导航方法在审

专利信息
申请号: 201510326022.1 申请日: 2015-06-12
公开(公告)号: CN104931995A 公开(公告)日: 2015-09-23
发明(设计)人: 陈帅;丁翠玲;刘亚玲;董亮;余威;蒋长辉;屈新芬;黄思亮;彭蜀君 申请(专利权)人: 南京理工大学
主分类号: G01S19/49 分类号: G01S19/49;G01C21/16
代理公司: 南京理工大学专利中心 32203 代理人: 朱显国
地址: 210094 *** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 发明公开了一种基于矢量跟踪的GNSS/SINS深组合导航方法。步骤如下:相关器输出的同相、正交信号经过鉴相函数计算后,所得鉴相结果作为预滤波器的量测信息建立预滤波器模型以估计跟踪误差信息,从而得到GNSS跟踪通道伪距、伪距率;组合导航主滤波器根据GNSS跟踪通道与SINS系统输出的伪距、伪距率,处理得到伪距偏差和伪距率偏差,作为量测量对导航误差状态变量进行更新并反馈回SINS系统中对SINS导航参数进行校正;组合导航系统根据校正后的SINS导航参数和星历信息推测GNSS的信号跟踪参数,用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器,以保持对输入信号的跟踪。本发明方法具有良好的抗干扰性能和动态跟踪能力,应用前景广阔。
搜索关键词: 一种 基于 矢量 跟踪 gnss sins 组合 导航 方法
【主权项】:
一种基于矢量跟踪的GNSS/SINS深组合导航方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1,建立基于预滤波器的矢量跟踪模型:相关器输出的同相、正交信号经过鉴相函数计算后,所得鉴相结果作为预滤波器的量测信息建立预滤波器模型,采用该预滤波器模型估计跟踪误差信息,根据跟踪误差信息得到GNSS跟踪通道伪距、伪距率;步骤2,建立组合导航主滤波器模型:组合导航主滤波器根据GNSS跟踪通道与SINS系统输出的伪距、伪距率,处理得到伪距偏差和伪距率偏差,将伪距偏差和伪距率偏差作为量测量对导航误差状态变量进行更新,并将导航误差参数反馈回SINS系统中对SINS导航参数进行校正;步骤3,惯性辅助反馈控制GNSS形成闭环回路:组合导航系统根据校正后的SINS导航参数和星历信息推测GNSS的信号跟踪参数,用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器,以保持对输入信号的跟踪。
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