[发明专利]直线驱动的步行机器人腿部构型及并联四足步行机器人有效
| 申请号： | 201510332392.6 | 申请日： | 2015-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN104986240B | 公开（公告）日： | 2017-09-08 |
| 发明（设计）人： | 高峰;陈先宝;金振林;潘阳 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司31236 | 代理人： | 郭国中,刘翠 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种直线驱动的步行机器人腿部构型，包括腿部伸缩机构、并联驱动机构以及直线驱动机构；所述直线驱动机构与并联驱动机构驱动连接，所述并联驱动机构与腿部伸缩机构驱动连接。同时提供了采用上述直线驱动的步行机器人腿部构型的并联四足步行机器人。本发明提供的直线驱动的步行机器人腿部构型及并联四足步行机器人，具有腿部质量轻、转动惯量小、便于驱动器以及传感器等电子元器件便于防护的优点。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下行走的防护与机动性问题。 | ||
| 搜索关键词： | 直线 驱动 步行 机器人 腿部 构型 并联 | ||
【主权项】：
一种直线驱动的步行机器人腿部构型，其特征在于，包括：腿部伸缩机构、并联驱动机构以及直线驱动机构；所述直线驱动机构与并联驱动机构驱动连接，所述并联驱动机构与腿部伸缩机构驱动连接；其中：所述腿部伸缩机构包括：侧摆块(1)、摆动杆(2)、传动杆a(3)、传动杆b(6)、小腿杆(4)和足部杆(5)，其中，所述侧摆块(1)通过与侧摆块(1)转动轴线正交布置的转动铰链b与摆动杆(2)相连，实现腿部伸缩机构的前后摆动，所述摆动杆(2)分别通过转动铰链c和转动铰链d与传动杆a(3)和传动杆b(6)相连，所述传动杆a(3)和传动杆b(6)分别通过转动铰链e和转动铰链f与小腿杆(4)相连，所述小腿杆(4)通过弹簧伸缩机构与足部杆(5)相连；所述并联驱动机构包括：驱动头(7)、万向节(8)、驱动杆a(9)、驱动杆b(10)、驱动杆c(11)、转动组件a(12)和转动组件b(13)，其中，所述驱动头(7)和万向节(8)分别为三个，三个驱动头(7)通过对应的万向节(8)分别与驱动杆a(9)、驱动杆b(10)和驱动杆c(11)相连，所述驱动杆b(10)和驱动杆c(11)通过转动组件a(12)与驱动杆a(9)相连，所述驱动杆a(9)通过转动组件b(13)与腿部伸缩机构的传动杆b(6)相连，驱动腿部伸缩机构运动；所述直线驱动机构包括三组直线驱动部件(14)，三组直线驱动部件(14)分别与并联驱动机构的三个驱动头(7)相连，驱动三个驱动头(7)沿直线上下运动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学，未经上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201510332392.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种可实现户外运动相机配件与自行车的固定安装的装置
- 下一篇：酒精输送装置
