[发明专利]一种基于旋钮式力反馈手控器及机械臂遥操作控制方法有效
| 申请号： | 201510334938.1 | 申请日： | 2015-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN104908046B | 公开（公告）日： | 2017-01-11 |
| 发明（设计）人： | 崔建伟;傅威;李程程;杨阳;陈盼;胡静 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)32249 | 代理人： | 杨晓玲 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于旋钮式力反馈手控器，包括底板、扭矩传感器、外壳、传感器法兰、距离套、编码器、电机座板、电机、设有精粗调开关的开关旋钮，外壳和底板固定连接，形成密闭空间；距离套固定连接在电机座板和传感器法兰之间，电机座板和传感器法兰之间形成安装空间，扭矩传感器固定连接在传感器法兰的底面，编码器位于安装空间中，且编码器的壳体固定连接在电机座板的底面，电机固定连接在电机座板的顶面，且电机输出轴的一端穿过电机座板，与编码器的码盘固定连接；开关旋钮位于外壳的外侧，且开关旋钮的旋钮与电机输出轴的另一端连接。该基于旋钮式力反馈手控器及机械臂遥操作控制方法，能精确控制机械臂在复杂环境下作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 旋钮 反馈 手控器 机械 操作 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于旋钮式力反馈手控器，其特征在于，所述的手控器包括底板(1)、扭矩传感器(2)、外壳(3)、传感器法兰(4)、距离套(5)、编码器(6)、电机座板(7)、电机(8)、设有精粗调开关(10)的开关旋钮(9)，外壳(3)和底板(1)固定连接，形成密闭空间；距离套(5)固定连接在电机座板(7)和传感器法兰(4)之间，电机座板(7)和传感器法兰(4)之间形成安装空间，扭矩传感器(2)固定连接在传感器法兰(4)的底面，编码器(6)位于安装空间中，且编码器(6)的壳体固定连接在电机座板(7)的底面，电机(8)固定连接在电机座板(7)的顶面，且电机(8)输出轴的一端穿过电机座板(7)，与编码器(6)的码盘固定连接；开关旋钮(9)位于外壳(3)的外侧，且开关旋钮(9)的旋钮与电机(8)输出轴的另一端连接。
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