[发明专利]一种足式拖地机器人

摘要

一种足式拖地机器人，主要包括机器人主体、舵机A、舵盘A、舵机固定架B、舵机B、舵盘B、大臂连接架A、舵机固定架C、舵机C、舵盘C、大臂连接架B、L型架、机械手主盘、T型滑片、T型固定片、钳爪、弧形连接片、舵架、舵机D、拖把杆、凸棱、拖地底盘、挂钩、垃圾盒、轮子驱动电机、轮子、前分层隔板、后分层隔、舵盘E、舵机固定架E、舵机E、舵机固定架F、舵机F、舵盘F、大腿连杆A、大腿连杆B、舵机固定架G、舵机G、舵盘G、小腿、驱动电机A、毛刷连接架、毛刷、滚刷固定架、滚刷、驱动电机B、槽钢型壳体和挡灰板。本发明能够提高工作效率且清理效果好。

主权项

一种足式拖地机器人，主要包括机器人主体、舵机A、舵盘A、舵机固定架B、舵机B、舵盘B、大臂连接架A、舵机固定架C、舵机C、舵盘C、大臂连接架B、L型架、机械手主盘、T型滑片、T型固定片、钳爪、弧形连接片、舵架、舵机D、拖把杆、凸棱、拖地底盘、挂钩、垃圾盒、轮子驱动电机、轮子、前分层隔板、后分层隔板、舵盘E、舵机固定架E、舵机E、舵机固定架F、舵机F、舵盘F、大腿连杆A、大腿连杆B、舵机固定架G、舵机G、舵盘G、小腿、驱动电机A、毛刷连接架、毛刷、滚刷固定架、滚刷、驱动电机B、槽钢型壳体和挡灰板，其特征在于：该机器人主体为长方形壳体，在该机器人主体的上表面，固定连接两个机械手的连接机构，每个机械手的连接机构由舵机A、舵盘A、舵机固定架B、舵机B、舵盘B、大臂连接架A、舵机固定架C、舵机C、舵盘C、大臂连接架B和L型架，舵机A的输出轴的上端活动连接舵盘A，舵盘A的上部设有舵机固定架B，该舵机固定架B的左右两个侧面均设有一个位置相对应的通孔，该舵机固定架B的内部固定连接舵机B，该舵机B输出轴的自由端依次穿过舵机固定架B的一个侧面的通孔和舵盘B中部的通孔，舵盘B与大臂连接架A的一端活动连接，上述舵机固定架B另一个侧面的通孔与大臂连接架B的一端的通孔通过螺栓活动连接，该舵机固定架C的左右两个侧面均设有一个位置相对应的通孔，该舵机固定架C的内部固定连接舵机C，该舵机C输出轴的自由端依次穿过舵机固定架C的一个侧面的通孔和舵盘C中部的通孔，舵盘C与大臂连接架A的另一端活动连接，上述舵机固定架C另一个侧面的通孔与大臂连接架B的另一端的通孔通过螺栓活动连接，该舵机固定架C的底部固定连接L型架，该L型架的底部设有机械手，该机械手主盘呈U型，在机械手主盘的上端通过螺栓连接T型滑片，在该T型滑片的两端分别套接T型固定片，在每个T型固定片的上端分别设有钳爪，T型固定片的下端通过螺栓连接弧形连接片的一端，弧形连接片的另一端与舵架连接，舵架中心套接在舵机D的输出轴上，舵机D固定在机械手U型主盘中，在上述钳爪中部的内侧设有凹槽，拖把杆为竖直平板，在该拖把杆的前后面的上部设有相互平行的凸棱，拖把杆上的凸棱与上述钳爪内侧的凹槽相对应，拖把杆下端固定连接拖地底盘，该拖地底盘为水平板，拖地底盘下方设有挂钩，在该机器人主体中部内嵌有垃圾盒，该垃圾盒正面的下部设有一个条形通孔，垃圾盒的底端延伸到机器人主体的下表面的外部，在该机器人主体的下表面固定连接4个轮子驱动电机，每个轮子驱动电机的输出轴插接在轮子中部的轴承内，机器人主体两侧面的上部的两端，分别设有凹槽，在该机器人主体前面的内壁和后面的内壁上，分别固定连接前分层隔板和后分层隔板，即前分层隔板的前面与机器人主体前面的内壁固定相连，前分层隔板的左右两端与机器人主体左右侧面的内壁固定相连，即后分层隔板的后面与机器人主体后面的内壁固定相连，后分层隔板的左右两端与机器人主体左右侧面的内壁固定相连，在每个凹槽内部，前分层隔板和后分层隔板的上部，分别设有舵盘E，舵机固定架E的内部固定连接舵机E，该舵机E输出轴的自由端依次穿过舵机固定架E的一个侧面的通孔和舵盘E中部的通孔，上述舵机固定架E与舵机固定架F固定连接，舵机固定架F上固定舵机F，在该舵机固定架F的左右两个侧面均设有一个位置相对应的通孔，该舵机F输出轴的自由端依次穿过舵机固定架F的一个侧面的通孔和舵盘F中部的通孔，舵盘F与大腿连杆A的一端活动连接，舵机固定架F一个侧面的通孔与大腿连杆B的一端的通孔通过螺栓活动连接，舵机固定架G的左右两个侧面均设有一个位置相对应的通孔，该舵机固定架G的内部固定连接舵机G，该舵机G输出轴的自由端依次穿过舵机固定架G的一个侧面的通孔和舵盘G中部的通孔，舵盘G与大腿连杆A的另一端活动连接，上述舵机固定架G另一个侧面的通孔与大腿连杆B的另一端的通孔通过螺栓活动连接，小腿与舵机固定架G相连，在该前分层隔板的下表面固定连接两个驱动电机A，每个驱动电机A通过输出轴与毛刷连接架上端的通孔连接，该毛刷固定架为下开口的槽钢型壳体，在毛刷连接架的内部固定连接毛刷，滚刷固定架固定连接在机器人主体的下表面，滚刷固定架的一端设有轴承，滚刷一端插接在轴承内部，滚刷另一端通过驱动电机B的输出轴，与驱动电机B相连，驱动电机B固定在机器人主体的下表面，在机器人主体的下表面，滚刷的后面，固定连接一个上开口的槽钢型壳体，该槽钢型壳体与机器人主体的下表面之间有一定角度，槽钢型壳体的一端与滚刷相邻，槽钢型壳体的另一端与大垃圾盒的正面下部的条形通孔相连接。