[发明专利]嵌入式视觉引导下仿生机器鱼三维追踪控制方法在审
| 申请号： | 201510337549.4 | 申请日： | 2015-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN104881045A | 公开（公告）日： | 2015-09-02 |
| 发明（设计）人： | 喻俊志;孙飞虎;徐德;赵鹏 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京博维知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11486 | 代理人： | 方振昌 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种嵌入式视觉引导下仿生机器鱼三维追踪控制方法，首先，步骤1，设置人工地标，通过嵌入式视觉系统自主识别人工地标，结合人工地标的尺寸信息，获取目标所在的三维位置信息；步骤2，获取所述目标所在三维位置信息的深度，利用基于模糊滑模的控制方法，引导仿生机器鱼游动到目标深度并保持在目标深度游动；步骤3，所述仿生机器鱼在目标深度保持游动时，通过多阶段的定向控制，保证仿生机器鱼对目标的追踪。本发明在机器鱼运动机动灵活的基础上实现了准确的控制任务。 | ||
| 搜索关键词： | 嵌入式 视觉 引导 仿生 机器 三维 追踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种嵌入式视觉引导下仿生机器鱼三维追踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，通过仿生机器鱼的嵌入式视觉系统识别目标，并计算目标中心位置的深度信息；步骤2，依据深度信息，基于模糊滑模控制的方法控制仿生机器鱼游动到目标中心所在深度，并保持仿生机器鱼在目标中心所在的深度游动；步骤3，在仿生机器鱼保持在目标中心位置所在的深度游动时，通过仿生机器鱼的嵌入式视觉系统计算偏航角，并采用多阶段的定向控制方法进行目标的追踪。
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