[发明专利]一种四旋翼飞行器故障诊断方法

摘要

本发明公开了一种四旋翼飞行器故障诊断方法，具体包括以下步骤：步骤1：测量四旋翼飞行器的飞行高度；步骤2：通过离子滤波器估算四旋翼飞行器的飞行高度；步骤3：将步骤1的测量值和步骤2的估算值进行比较，计算残差并画出残差曲线；步骤4：根据步骤3中的残差曲线来判断是否有故障发生以及故障发生的时刻。该方法通过改变执行器的失效因子来人为施加故障，不会损坏飞行器，安全可靠；采用离子滤波估算飞行器的高度，用随机样本来近似的表示概率密度函数，用样本均值代替积分运算，运算过程简单，精度高；计算测量值和估算值的残差并画出残差曲线，通过残差曲线可以直观地观察出飞行器发生故障的时刻。

主权项

1.一种四旋翼飞行器故障诊断方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1：测量四旋翼飞行器的飞行高度；步骤2：采用粒子滤波估算四旋翼飞行器的飞行高度；步骤3：将步骤1的测量值和步骤2的估算值进行比较，计算残差并画出残差曲线；步骤4：根据所述步骤3中的残差曲线来判断是否有故障发生以及故障发生的时刻；所述步骤2具体按照以下步骤实施：步骤2.1：利用系统状态转移方程抽取k时刻先验粒子的状态系统状态转移方程为： z · z ·· v · = 0 1 0 0 0 4 K M 0 0 - ω z z · v + 0 0 ω 1 1 1 1 u p w m 1 u p w m 2 u p w m 3 u p e m 4 + 0

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