[发明专利]冲压线全零件线末自动装箱系统及方法

摘要

本发明公开了一种冲压线全零件线末自动装箱系统及方法，包括机器人系统分别设置在伺服同步皮带系统两端，视觉系统与PLC控制器连接，机器人系统与机器人控制器连接，PLC控制器与机器人控制器连接，料筐与料筐更换系统连接；零件通过伺服同步皮带系统进行运输，视觉系统获取零件位置图像信息并判断零件位置偏差，PLC控制器将位置偏差信息传送给机器人控制器，机器人控制器控制机器人对零件进行抓取，并根据零件形状放入相应的料筐。本发明有益效果本发明通过图像获取装置确定零件位置偏差信息，机器人根据此位置偏差信息自动调整抓取零件的位置，实现对每件零件的精确定位。

主权项

一种冲压线全零件线末自动装箱系统，其特征是，包括：伺服同步皮带系统、视觉系统、PLC控制器、机器人系统、机器人控制器、料筐以及料筐更换系统；零件通过所述伺服同步皮带系统进行运输；所述伺服同步皮带系统包括：伺服驱动器、伺服同步皮带和位置调整机构；所述伺服驱动器驱动伺服同步皮带运动，位置调整机构调整伺服同步皮带的位置；所述位置调整机构包括：固定底座、导轨和丝杠；所述导轨与伺服同步皮带连接，所述丝杠通过丝杠螺母与伺服同步皮带连接，用于调整伺服同步皮带之间的间距，导轨和丝杠分别固定在固定底座上；所述伺服同步皮带，可根据不同零件的形状特征调整位置，根据调试时给出的一个标准零件位置信息的数据在更换不同零件时对伺服同步皮带进行位置调整以适应各种零件需求；所述视觉系统包括：图像获取装置、视觉辅助灯光系统；所述图像获取装置与PLC控制器连接，所述图像获取装置和视觉辅助灯光系统均设置在伺服同步皮带上方的安装支架上；所述图像获取装置，对零件在所述伺服同步皮带上输送时进行拍照，并与调试时给出的一个标准零件位置对比计算得出每件零件的偏差位置，同时将位置偏差信息传送给所述PLC控制器，所述PLC控制器将位置偏差信息传送给机器人控制器；机器人控制器控制机器人准确移动至零件位置对零件进行抓取，并根据零件形状放入相应的料筐；所述辅助灯光系统，辅助所述图像获取装置适应各种天气光线，满足所述图像获取装置拍照曝光时的需要；所述机器人系统分别设置在伺服同步皮带系统两端，视觉系统与PLC控制器连接，机器人系统与机器人控制器连接，PLC控制器与机器人控制器连接，料筐与料筐更换系统连接；所述机器人系统包括：机器人、底座、机器人端拾器、真空发生器和减压阀；机器人通过底座固定在伺服同步皮带系统两侧，机器人与机器人端拾器连接，减压阀与真空发生器连接，为机器人端拾器提供真空气压使得机器人端拾器吸附零件；所述机器人端拾器包括：端拾器支杆、支杆固定盘、手动快换接头、气动快换接头、吸盘和气管；所述端拾器支杆通过手动快换接头固定在支杆固定盘上，所述支杆固定盘通过气动快换接头与机器人连接；在每一条端拾器支杆上分别设置若干吸盘，所述吸盘通过气管与气动快换接头连接；所述料筐分别设有用于放置有孔零件的水平支杆；用于支撑无孔零件、防止零件变形的自动置复位支撑机构。