[发明专利]实现基于激光雷达检测车道线系统的方法

摘要

本发明涉及一种实现基于激光雷达检测车道线系统的方法，包括控制模块，控制模块由图像处理模块和中央处理模块组成，图像处理模块的输入端与车载激光雷达的输出端相连，图像处理模块的数据输出端与中央处理模块的数据输入端相连，图像处理模块的输出端与显示模块的输入端相连，中央处理模块的输入端与测速传感模块的输出端相连，控制模块的输出端与预警模块的输入端相连。本发明通过车载激光雷达与图像处理模块及中央处理模块的配合使用，能实现在多种不同光照条件下均可以有效检测路面的情况，并且能提前预测前方路面的情况，能够比一般系统更快起到预警作用。

主权项

1.实现基于激光雷达检测车道线系统的方法，包括控制模块，所述控制模块由图像处理模块和中央处理模块组成，所述图像处理模块的输入端与车载激光雷达的输出端相连，所述图像处理模块的数据输出端与中央处理模块的数据输入端相连，所述图像处理模块的输出端与显示模块的输入端相连，所述中央处理模块的输入端与测速传感模块的输出端相连，所述控制模块的输出端与预警模块的输入端相连，其特征在于：包括以下步骤：S1：三维图像获取，车载激光雷达通过激光发射反射规律获取前方所有被发射到的物体表面取样点的三维图像；S2：路面信息提取，在S1中获取的所有物体表面取样点的三维图像中，通过图像处理模块提取路面上的所有物体表面取样点的信息；S3：图像边缘检测，通过中央处理模块，在S2中对路面上的所有物体表面取样点进行特征提取，得到物体表面取样点的轮廓，并从中识别出目标；S4：车道线边缘连接，在对路面上的所有物体特征提取后，再次通过中央处理模块进行处理，将识别出的目标连接成完整直线或曲线；S5：道路线预测，通过中央处理模块对特征提取的处理，得到连续的目标直线或曲线，从而预测前方路线的方向；S5′：速度信息提取，对当前正在行驶的车的速度进行实时跟踪并提取车速信息，包括速度加速度方向转向；S6：控制处理，对上述S5和S5′反馈的信息进行处理；S7：预警，在出现车辆偏离或在前方出现障碍物时，在显示模块显示并预警。。