[发明专利]基于运动捕捉系统的旋转MEMS惯导磁航向角误差补偿方法有效
| 申请号： | 201510339274.8 | 申请日： | 2015-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN104897172B | 公开（公告）日： | 2018-04-13 |
| 发明（设计）人： | 吴奇;刘建业;赖际舟;张玲;吕品;郑华清 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于运动捕捉系统的旋转MEMS惯导磁航向角误差补偿方法，属于旋转惯导系统的磁航向角误差补偿方法。本方法包括如下步骤1、对磁传感器进行标定；2、获得运动捕捉系统的参考坐标系相对于导航坐标系的转移矩阵；3、采集多个位置上，系统输出的转动机构位置信息、对应位置上磁传感器输出值、运动捕捉系统获取到的标记点位置坐标信息；4、计算得到各个位置上由于转动机构造成的磁场强度；5、实际使用中，从原始磁传感器输出值中扣除转动机构造成的磁场强度，计算磁航向。本方法可以标定出转动机构的磁干扰对磁传感器输出的影响，对磁航向角误差进行补偿，为旋转MEMS惯导系统提供磁航向，抑制航向的误差发散。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 运动 捕捉 系统 旋转 mems 惯导磁 航向 误差 补偿 方法 | ||
【主权项】：
一种基于运动捕捉系统的旋转MEMS惯导磁航向角误差补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：对磁传感器进行标定；步骤2：获得运动捕捉系统的参考坐标系相对于导航坐标系的转移矩阵；步骤3：采集多个位置上，系统输出的转动机构位置信息、对应位置上磁传感器输出值、运动捕捉系统获取到的标记点位置坐标信息；步骤4：计算得到各个位置上由于转动机构造成的磁场强度；步骤5：从原始磁传感器输出值中扣除转动机构造成的磁场强度，计算磁航向。
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