[发明专利]采用角速度检测装置获取的角速度数据的处理方法

摘要

本发明公开了一种采用角速度检测装置获取的角速度数据的处理方法，该装置的速度传感器信号输出端连接模数转换器信号输入端，模数转换器信号输出端通过信号电缆连接RS485接口模块输入端，RS485接口模块输出端连接数据采集器。本方法将角速度数据从小到大排列，得到角速度数据序列，分别计算角速度数据序列的中位数、上四分位数和下四分位数，并据此算出角速度数据序列的内围和外围，剔除不在内围和外围的异常角速度数据，其余角速度数据取平均值作为检测得到的角速度数据。本装置采用多路并发全通道数据传输，克服了传统数据传输方式的缺陷，提高了检测效率及精度；本方法有效剔除异常数值，准确获取角速度数据，保证了生产设备的精确自动控制。

主权项

1.一种采用角速度检测装置获取的角速度数据的处理方法，所述角速度检测装置包括至少两个速度传感器、至少两个模数转换器、RS485接口模块、数据采集器和信号电缆，所述至少两个速度传感器的信号输出端分别连接所述至少两个模数转换器的信号输入端，所述至少两个模数转换器的信号输出端通过所述信号电缆连接所述RS485接口模块的输入端，所述RS485接口模块的输出端连接所述数据采集器，其特征在于本方法包括如下步骤：步骤一、数据采集器对接收的角速度数据进行排序，设定在单位时间T内共输入n个角速度数据，n≥4，将n个角速度数据从小到大排列，得到角速度数据序列[W₁、W₂……W_n]；步骤二、计算角速度数据序列的中位数Q₂，Q₂是位于角速度数据序列中间的一个数据点，如n为奇数，即n=2k+1，则取Q₂=W_k+1，如n为偶数，即n=2k，则取Q₂=(W_k+W_k+1)/2；步骤三、计算角速度数据序列的下四分位数Q₁，下四分位数表示在角速度数据序列中有不超过1/4的数据小于这个数，如n能被4整除，即n=4j，则取Q₁=W_j，如n不能被4整除，即n=4j+i，其中i≤3，则取Q₁=(W_j+W_j+1)/2；步骤四、计算角速度数据序列的上四分位数Q₃，上四分位数表示在角速度数据序列中有不超过1/4的数据大于这个数，如n能被4整除，即n=4j，则取Q₃=W_n‑j+1，如n不能被4整除，即n=4j+i，其中i≤3，则取Q₃=(W_n‑j+W_n‑j+1)/2；步骤五、计算角速度数据序列的内围[X₁,X₂]和外围[Y₁,Y₂]X₁=Q₁‑1.5(Q₂‑Q₁)，X₂=Q₃+1.5(Q₂‑Q₁)，Y₁=Q₁‑3(Q₂‑Q₁)，Y₂=Q₃+3(Q₂‑Q₁)；步骤六，异常角速度数据剔除，将角速度数据序列[W₁、W₂……W_n]中既不在内围[X₁,X₂]又不在外围[Y₁,Y₂]的数据作为异常值全部剔除；步骤七、将剔除了异常值的各角速度数据取平均值作为检测得到的角速度数据。