[发明专利]一种机器人抓取物料包的方法和机器人抓取装置

摘要

本发明公开一种机器人抓取物料包的方法和机器人抓取装置，用于目标物料包的准确抓取。本发明提供的方法包括通过主控板控制三轴全方位双目摄像机对待抓取的目标物料包进行图像采集，记录三轴全方位双目摄像机的位姿信息及保存左右视图；根据左右视图分析出目标物料包在摄像机坐标系下的三维坐标；根据位姿信息、目标物料包在摄像机坐标系下的三维坐标以及机械臂坐标系的原点位置，计算出目标物料包在机械臂坐标系下的三维坐标；根据目标物料包在机械臂坐标系下的三维坐标，结合倾角传感器反馈的倾斜信息，计算机械臂的各个关节需要运动的关节角度，通过主控板控制机械臂的各个关节按照关节角度旋转，进而控制机械臂对目标物料包实施抓取。

主权项

一种机器人抓取物料包的方法，其特征在于，包括：步骤1、通过机器人的主控板控制所述机器人的三轴全方位双目摄像机对待抓取的目标物料包进行图像采集，并记录所述三轴全方位双目摄像机的位姿信息以及保存对所述目标物料包采集到的左右视图；步骤2、根据所述左右视图分析出所述目标物料包在摄像机坐标系下的三维坐标；步骤3、根据所述三轴全方位双目摄像机的位姿信息、所述目标物料包在摄像机坐标系下的三维坐标以及机械臂坐标系的原点位置，计算出所述目标物料包在机械臂坐标系下的三维坐标；所述步骤3执行之后，根据所述目标物料包在机械臂坐标系下的三维坐标以及所述机械臂坐标系的原点位置判断所述目标物料包是否在所述机械臂的抓取范围内，若所述目标物料包在所述机械臂的抓取范围内，触发执行步骤4至步骤5；若所述目标物料包不在所述机械臂的抓取范围内，通过所述主控板控制机器人的移动搭载平台向所述目标物料包靠近，并重新触发执行步骤1至步骤5；步骤4、根据所述目标物料包在机械臂坐标系下的三维坐标，结合机器人的倾角传感器反馈的机器人的倾斜信息，计算出机械臂的各个关节在所述机械臂坐标系下需要运动的关节角度，通过所述主控板控制所述机械臂的各个关节按照所述关节角度旋转；步骤5、当所述机械臂的各个关节旋转完成后，通过所述主控板控制所述机械臂对所述目标物料包实施抓取。