[发明专利]一种足式吸附爬壁机器人运动机构及运动方法

摘要

本发明公开了一种足式吸附爬壁机器人运动机构及运动方法，涉及机器人技术领域；解决了现有爬壁机器人结构复杂，不能匀速行走、转弯、越障的技术问题；该技术方案包括机体、内足组件、外足组件；内足组件和外足组件分别安装在机体上，在机体左右两侧呈对称结构。

主权项

一种足式吸附爬壁机器人运动机构，其特征在于，包括：机体、内足组件、外足组件；内足组件和外足组件分别安装在机体上，在机体左右两侧呈对称结构；所述内足组件包括：两根内丝杠导杆、两个内滑块、一个内足板；所述两根内丝杠导杆平行分布，所述两个内滑块，沿内丝杠导杆方向前后分布，每个内滑块与两个内丝杠导杆之间的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接，并且两个内滑块与同一根内丝杠导杆的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接；所述外足组件包括：两根外丝杠导杆、两个外滑块、两个外足板；所述两根外丝杠导杆平行分布，所述两个外滑块，沿外丝杠导杆方向前后分布，每个外滑块与两个外丝杠导杆之间的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接，并且两个外滑块与同一根外丝杠导杆的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接；所述内足板左右两端分别通过两根以上等长的拉杆和两个内滑块用转动副连接，在内足板的两端与前后内滑块连接的拉杆呈八字形分布；所述外足板左右两端分别通过两根以上等长的拉杆和两个外滑块用转动副连接，在外足板的两端与前后外滑块连接的拉杆呈八字形分布。