[发明专利]野值剔除方法及装置

摘要

本发明公开了一种野值剔除方法及装置，属于智能交通领域。所述方法包括获取车辆上设置的n个传感器中第i个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值Xi(k)；对所述第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值Xi(k)进行滤波得到所述第i个传感器的当前时刻对障碍物体的估计值根据所述n个传感器中每个传感器的上一时刻对目标障碍物的估计值得到当前时刻的预测值基于所述量测值Xi(k)、估计值和预测值确定检验值λ(k)，判断所述检验值λ(k)是否小于预设值TD；若所述检验值λ(k)不小于所述预设值TD，则确定所述检验值λ(k)对应的第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值Xi(k)为野值，并将所述野值剔除。本发明公开的一种野值剔除方法计算量小，计算复杂度低。

主权项

一种野值剔除方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆上设置的n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)，所述n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)包括第i个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值Xi(k)，所述第i个传感器为车辆上设置的n个传感器中的任意一个，i为大于0，小于或等于n的整数；对所述第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值Xi(k)进行滤波得到所述第i个传感器的当前时刻对障碍物体的估计值根据所述n个传感器中每个传感器的上一时刻对目标障碍物的估计值得到当前时刻的预测值所述上一时刻与所述当前时刻相差t，所述t大于0，所述目标障碍物为所述每个传感器在上一时刻确定的目标物体；确定滤波误差e1(k)与预测误差e2(k)的残差β(k)和协方差W(k)，所述滤波误差e1(k)为所述第i个传感器的当前时刻对障碍物体的估计值与所述第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值Xi(k)之差，所述预测误差e2(k)为所述当前时刻的预测值与所述第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值Xi(k)之差；根据所述滤波误差e1(k)与所述预测误差e2(k)的残差β(k)和协方差W(k)确定检验值λ(k)，所述检验值λ(k)为：λ(k)＝βT(k)W‑1(k)β(k)；其中，βT(k)表示β(k)的转置；判断所述检验值λ(k)是否小于预设值TD；若所述检验值λ(k)不小于所述预设值TD，则确定所述检验值λ(k)对应的第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值Xi(k)为野值；从所述n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)中将所述野值剔除；将剔除野值后的所述n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)进行时空配准；对时空配准后的所述n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)进行关联处理，得到属于目标物体的量测值；将所述属于目标物体的量测值进行合并输出；其中，所述对时空配准后的所述n个传感器在当前时刻的量测值X(k)进行关联处理，包括：获取所述时空配准后的所述n个传感器在当前时刻的对障碍物体的量测值X(k)和估计值根据所述n个传感器在当前时刻的对障碍物体的量测值X(k)和估计值判断是否存在障碍物体为所述目标物体；若存在障碍物体为所述目标物体，从所述时空配准后的所述n个传感器在当前时刻的对障碍物体的量测值X(k)中获取属于所述目标物体的量测值。