[发明专利]车辆驾驶教学智能辅助指导方法及系统

摘要

本发明公开了一种车辆驾驶教学智能辅助指导方法及系统，包括以下步骤S1，在教学车辆尾部安装有超声波发射装置，在教学行驶的道路上设置有k个超声波接收装置；S2，获取教学车辆的速度；S3，每次利用步骤S1中的2个超声波接收装置对车辆进行实时定位；S4，在步骤S3获得的实时定位信息的指导下计算需要车辆每次转向需要的最大转向角，并提示教学车辆进行方向盘转角调节。本发明实时对车辆进行定位，获取车辆的位置参数，实现对车辆的转向的提示。

主权项

一种车辆驾驶教学智能辅助指导方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，在教学车辆尾部安装超声波发射装置，在教学车辆行驶的道路上设置k个超声波接收装置，所述k为不小于2的正整数；其中：第1个超声波接收装置的坐标为(x1,y1)，第2个超声波接收装置的坐标为(x2,y2)，第3个超声波接收装置的坐标为(x3,y3)，……,第i个超声波接收装置的坐标为(xi,yi),所述i为不大于k的正整数；S2，获取教学车辆的速度；S3，每次利用步骤S1中的2个超声波接收装置对车辆进行实时定位；车辆位置坐标的计算方法为：(xm+(xm-xn)2+(ym-yn)2×sin[cos-1((xm-xn)2+(ym-yn)2+dm2-dn22×(xm-xn)2+(ym-yn)2×dm)],ym+(xm-xn)2+(ym-yn)2×cos[cos-1((xm-xn)2+(ym-yn)2+dm2-dn22×(xm-xn)2+(ym-yn)2×dm)]),]]>其中，(xm,ym)为第m个超声波接收装置的坐标，(xn,yn)为第n个超声波接收装置的坐标，m、n均为不大于k的正整数，dm为第m个超声波接收装置到超声波发射装置的距离，dn为第n个超声波接收装置到超声波发射装置的距离；S4，在步骤S3获得的实时定位信息的指导下计算车辆每次转向需要的最大转向角；转向角的计算方法为：S311，根据传感器传输的数据，计算：其中xr=x·]]>yr=y·]]>其中：xr,yr为车辆后轮轴线中心点坐标值；θ0为初始位置航向角，在驾校环境中θ0值为0；为汽车运动过程中在很短的时间内航向角的变化；Lα为轴距，θ为坐标系X轴与车主轴的夹角；为车辆前轮方向与车辆主轴夹角，前轮逆时针旋转取负，顺时针旋转取正；v为车辆的运动速度，车辆倒车时为正，前进为负；S312,计算其中，(xr,yr)为车辆后轮轴线中心坐标，distance为车辆后轴中心距原点的距离；x＝distance，x为中间参量，S313,将x输入Z型和S型隶属度函数，得出两个隶属度μZmf，μSmf，比较μZmf和μSmf大小：若μZmf>μSmf，则隶属度取μZmf，代表此时距离原点为近距离；若μSmf>μZmf，则隶属度取μSmf，代表此时距离原点为远距离；S314,根据步骤S313计算的结果，计算近距离或远距离时的转向角，当车尾的超声波发射装置的连线与库底的超声波接收装置的连线平行或大致平行，并且两连线的距离小于停车阈值时，成功倒车入库，退出，否则，返回步骤S311；并提示教学车辆进行方向盘转角调节。