[发明专利]机器人系统有效
| 申请号： | 201510341147.1 | 申请日： | 2015-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN106182040B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 霍尔格·特龙尼尔;安德烈亚斯·奥恩哈默;京特·韦德曼;曼弗雷德·许滕霍弗;斯蒂芬·布尔卡特 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 黄艳;聂慧荃 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人系统，其具有操纵器、特别是多轴关节臂机器人。此外，机器人系统还包括控制装置，该控制装置设置用于控制操纵器，以遵守特别是预设的监控边界。在此将控制系统设置为，基于所确定的实际调速变化，调节停止运动的开始或速度限制。因此，根据本发明的机器人系统特别是适用于借助样条曲线内插的轨迹运动。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人系统，具有操纵器、特别是关节臂机器人，和控制装置，所述控制装置被设置用于，在当前时钟周期(t0)中对在至少一个跟随在该当前时钟周期之后的时钟周期(tn)中所述操纵器的停止运动进行模拟；所述控制装置还被设置用于，确定在模拟的在至少一个随后的时钟周期(tn)中操纵器的停止运动期间是否触犯了预设的监控边界，并且作为对该确定的反应，对所述操纵器的停止运动的开始进行调节。
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