[发明专利]一种可独立自适应下压的麦克纳姆轮装置

摘要

本发明属于工业车辆技术领域，涉及一种可独立自适应下压的麦克纳姆轮装置，其包括气缸上安装板、电机减速机、伺服电机、气囊式气缸、气缸下安装板、麦克纳姆轮、销轴外安装板、销轴、转接座、销轴内安装板、行走减速机、电机减速机基座；当伺服电机转动时，带动电机减速机转动，电机减速机输出轴通过联轴器将动力传输给行走减速机，使行走减速机内外圈发生相对转动，从而带动麦克纳姆轮进行转动。本发明提供的可独立自适应下压的麦克纳姆轮，对基于麦克纳姆轮的全向移动平台，可实现多种不同环境工况下的使用，下压力可根据负载及地面状况进行调节，可降低地面对麦克纳姆轮运行过程的影响程度，避免因地面不平产生的某组轮组悬空等现象。

主权项

一种可独立自适应下压的麦克纳姆轮，其特征在于，包括：气缸上安装板(1)、电机减速机(2)、伺服电机(3)、气囊式气缸(4)、气缸下安装板(5)、麦克纳姆轮(6)、销轴外安装板(7)、销轴(8)、转接座(9)、销轴内安装板(10)、行走减速机(11)、电机减速机基座(12)；所述气缸上安装板(1)为一水平设置的长方板体；所述气缸下安装板(5)为一多段体，其分为相互固连的三段板体组成，第一段板体水平设置于气缸上安装板(1)下表面，第二段板体呈与第一段板体垂直的角度向下方延伸，第三段板体水平固定于第二段板体下部，从而气缸下安装板(5)的第二段板体及第三段板体与气缸上安装板(1)之间形成用于容纳气囊式气缸(4)的容置空间；且，气缸下安装板(5)第一段板体与第二段板体之间的直角转折结构形成用于安装转接座(9)的空腔；所述销轴外安装板(7)焊接在气缸上安装板(1)的前端，销轴内安装板(10)焊接在气缸下安装板(5)第一段板体的前端；销轴外安装板(7)与销轴内安装板(10)形状上均设置为U形件，该U形件结构上分为两端的耳部及用于连接两端耳部的中间水平结合部，且销轴内安装板(10)的外表面尺寸设置为小于销轴外安装板(7)内表面的尺寸，从而使得销轴内安装板(10)可嵌套入销轴外安装板(7)内；U形件形状的销轴外安装板(7)与销轴内安装板(10)各自两端的耳部下端对应设有安装孔，销轴(8)穿过销轴内安装板(10)与销轴外安装板(7)上的安装孔，从而将气缸上安装板(1)、气缸下安装板(5)铰接在一起，当气囊式气缸(4)充气膨胀时，从而可推动气缸下安装板(5)绕销轴(8)与气缸上安装板(1)之间发生相对转动；所述气缸下安装板(5)第一段板体下表面上安装固定所述转接座(9)，转接座(9)一侧端面上沿周边设有若干个安装孔，行走减速机(11)的内圈通过该若干个安装孔与转接座(9)固连，行走减速机(11)外圈连接麦克纳姆轮(6)；所述转接座(9)为一中空环体结构，其中央部位设有用于容纳电机减速机基座(12)的空腔，电机减速机基座(12)置于该空腔中，电机减速机(2)穿设于电机减速机基座(12)中，电机减速机(2)的输出轴通过联轴器与行走减速机(11)的输入端相连，伺服电机(3)安装在电机减速机(2)输入轴上。