[发明专利]腹腔镜模拟手术路径纠偏方法

摘要

本发明提供了一种腹腔镜模拟手术路径纠偏方法，因为手术器械上贴有标记点的套圈，双目导航仪能够检测到标记点，从而能够计算得到手术器械尖端的位置信息，处理单元能够接收双目导航仪采集的位置信息并将位置信息拟合为曲线方程，做出一条标准轨迹线，然后，不同的操作者进行训练时，双目导航仪将标记点的实时位置信息发送到处理单元，处理单元计算得到位移偏差，并由显示器显示该位移偏差，辅助人员根据显示的位移偏差实时提醒操作者进行纠正，因此，本发明的腹腔镜模拟手术路径纠偏方法能够使操作者从显示器中看到的画面与手术器械应该移动的位置更加了解，从而提高对手术器械操作的熟练程度，进一步，提高腹腔镜模拟手术的训练效率。

主权项

一种腹腔镜模拟手术路径纠偏方法，用于在操作者利用模型进行腹腔镜模拟手术时对切割路径进行实时纠正，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，将手术器械上安装贴有至少3个标记点的套圈；步骤2，将所述模型设置复数个轨迹点，然后固定在腹腔镜训练箱中，用所述手术器械的尖端依次碰触标所述模型上的所述轨迹点，用双目视觉导航仪采集所述标记点的标记位置信息；步骤3，处理器首先将所述位置信息处理得到所述器械尖端的尖端位置信息，然后将所述尖端位置信息拟合为曲线方程并形成标准轨迹线；步骤4，所述操作者采用所述手术器械进行模拟训练，所述双目视觉导航仪采集所述标记点的实时位置信息，处理器将所述实时位置信息处理得到所述手术器械的尖端实时位置信息，代入所述曲线方程，计算得到所述尖端实时位置与所述标准轨迹线之间的位移偏差，显示器显示所述位移偏差；步骤5，所述操作者根据所述位移偏差纠正所述手术器械的位置。