[发明专利]一种子弹跳机器人的回收系统及回收方法

摘要

本发明公开了一种基于子母机器人动态协作的子弹跳机器人的回收系统及回收方法，包括子弹跳机器人和母机器人，以及基于它们之间动态协作的子弹跳机器人的位姿检测方法；子弹跳机器人头部位置装有用于视觉检测的标识；母机器人通过RGB‑D传感器采集标识颜色和深度数据，基于图像处理模块提取标识颜色及轮廓信息，计算出子弹跳机器人的方位信息，据此调整母机器人方位，通过标识椭圆参数和颜色得到子弹跳机器人相对于母机器人的偏航角信息，并无线控制子弹跳机器人调整其航向；深度数据用于获取子母机器人之间的距离，为其相对位置调整提供信息；本发明可解决微型弹跳机器人面向搭载过程的近距离位姿识别难题，为该类机器人的自动回收提供技术支撑。

主权项

一种子弹跳机器人的回收系统，包括：设置在母机器人上的图像采集装置、测距传感器、图像处理模块、方位识别单元、母控制单元以及无线通信网关，设置在子弹跳机器人上的标识、无线通信节点以及子控制单元，其特征在于：所述标识为圆形且两个面具有不同的视觉特征，在所述标识上还连接有一控制所述标识绕竖直轴360°转动的伺服电机；所述图像采集装置用于识别所述子弹跳机器人上的标识；所述测距传感器用于测量子弹跳机器人距母机器人的距离；所述图像处理模块对所述图像采集装置采集的标识形状进行处理得到椭圆圆心坐标、椭圆横轴以及椭圆纵轴；所述方位识别单元，根据所述图像处理模块处理得到椭圆圆心坐标识别所述子弹跳机器人在所述图像采集装置采集区域的位置和根据所述图像处理模块处理得到椭圆横轴和椭圆纵轴识别所述子弹跳机器人相对于母机器人的方位角；所述母控制单元根据所述方位识别单元得到的位置控制所述母机器人调整方位并使所述子弹跳机器人正对所述图像采集装置采集区域中央位置；所述无线通信网关用于将所述图像处理模块得到的方位角信息发送给所述子弹跳机器人；所述无线通信节点用于接收母机器人无线通信网关发出的方位角信息；所述子控制单元根据所述无线通信节点接收的方位角控制所述子弹跳机器人的航向正对所述母机器人。