[发明专利]实时的机器人抓取规划

摘要

一种确定在任务执行中由机器人的末端执行器对物体的最佳抓取姿态的方法，包括经由控制器接收一组输入，包括物体的描述性参数、具有参照系的任务扭转以及被命令的末端执行器抓取力。所述方法包括计算任务扭转的参照系中的抓取扭转，旋转和移位抓取姿态，然后经由控制器计算合成的新的抓取扭转，直到任务扭转和抓取扭转被最佳地平衡。另外地，所述方法包括记录最佳抓取，其为抓取扭转和任务扭转最佳平衡的抓取姿态，然后经由控制器使用记录的最佳抓取姿态执行控制动作。机器人系统包括机器人和编程以执行所述方法的控制器。

主权项

一种确定在任务的执行中机器人的末端执行器对物体的最佳抓取姿态的方法，该方法包括：经由控制器接收一组输入，包括物体的描述性参数、具有参照系的任务扭转、以及被命令的末端执行器抓取力；在任务扭转的参照系中计算抓取扭转；经由控制器使所述抓取扭转旋转和移位，直到所述任务扭转和抓取扭转被最佳地平衡，其中当任务扭转和抓取扭转的总和最小时所述任务扭转和抓取扭转被最佳地平衡；在控制器的存储器中记录最佳抓取姿态，其为抓取扭转和任务扭转被最佳地平衡的抓取姿态；以及经由控制器使用记录的最佳抓取姿态执行控制动作。