[发明专利]水下作业机器人及其工作方法

摘要

本发明公开了一种水下作业机器人及其工作方法，它是由机器人机身、推动器、气囊、平衡装置和作业机械手五部分组成；通过推动器实现机器人的前进、后退、沉浮、升降和左右水平转身动作；通过气囊平衡机器人的重力，减轻螺旋桨的工作负载；通过平衡装置保证机器人动作过程中一直处于平衡状态；通过作业机械手实现水下作业。本发明的水下作业机器人，机身具有三个自由度，可以实现前进后退，升降，水平转身，并可以根据机器人的重心的改变调整机身的位置使其实现自身的平衡。作业机械手可进行灵活弯曲和抓取，实现水下作业。

主权项

一种水下作业机器人，其特征在于，它是由机器人机身、推动器、气囊、平衡装置和作业机械手五部分组成；其中：(一)所述的机器人机身由角钢焊接而成，机身总体分三层，底层为可以让捕捞机器人站立在水底的脚支撑架，中间层为用于安装推动器、平衡装置、作业机械手的主体支架，顶层为用于安装气囊的副支架；(二)所述的推动器由两个前侧的朝前的前螺旋桨、两个后侧的朝后的后螺旋桨和一个垂直方向的垂直螺旋桨组成，五个螺旋桨分别由直流伺服电机驱动；其中前螺旋桨和后螺旋桨分布在机身的前后两侧，直流伺服电机分别用螺栓固定在四个支座上，四个支座分别用螺栓固定在机器人机身的主体支架上；前后螺旋桨同速度正、反转或反、正转可以实现机器人的前进或后退，左右两侧的螺旋桨差速旋转可以实现机器人的水平转身；垂直螺旋桨位于机器人机身重心处，正反转时可以实现机器人的沉浮升降；直流伺服电机底部安装在主体支架的圆盘上，顶部嵌套在机身副支架的圆孔方盘中；(三)所述的气囊用于平衡机器人的重力，减轻螺旋桨的工作负载；气囊中间部位设有凹槽，通过凹槽用条形金属卡扣固定在机身副支架上；气囊由化学材质注塑而成；(四)所述的平衡装置为一个十字直线滑台，十字直线滑台密封在密封箱中，密封箱用螺栓固定在机器人机身的主体支架上；十字直线滑台它包括竖向滑台和横向滑台；竖向滑台上设有光杠、竖向直流伺服电机和滚珠丝杠，通过光杠设有滑块，竖向直流伺服电机驱动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠带动滑块前后移动；横向滑台上设有光杠、横向直流伺服电机和滚珠丝杠，通过光杠设有滑块，横向直流伺服电机驱动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠带动滑块左右移动；竖向滑台固定在滑块上，从而与横向滑台形成整体；当机械手伸出或缩回时，前后方向上的滑块后移或前移，当机械手左伸或右伸时，滑块右后移或左后移使得机器人在水下再次处于新的平衡状态；(五)所述的作业机械手，由机械手基座、大臂、小臂和张合手爪组成，基座和大臂之间采用大臂弯曲关节连接；大臂和小臂之间采用小臂弯曲关节连接，小臂和张合手爪固定连接，从而实现大臂弯曲，小臂弯曲，手爪张合三个自由度；其中：所述的作业机械手大臂是一个大臂筒；所述的大臂弯曲关节是在大臂筒内下部安装有大臂弯曲电机，大臂筒壁下部横穿一大臂横轴，大臂弯曲电机带动一对啮合锥齿轮，锥齿轮带动大臂横轴转动，大臂横轴两端通过轴承安装有U型架，U型架底部固定在机械手基座上，大臂筒固定在U型架上，当大臂弯曲电机转动时，带动大臂做弯曲动作；所述的作业机械手小臂是一个小臂筒；所述的小臂弯曲关节是在大臂筒内上部安装有小臂弯曲电机，大臂筒壁上部横穿一小臂横轴，小臂弯曲电机带动一对啮合锥齿轮，锥齿轮带动小臂横轴转动，小臂横轴上安装有转动支架，小臂筒固定在转动支架上，当小臂弯曲电机转动时，带动小臂做弯曲动作；所述的张合手爪由带盖的筒状手爪支座、舵机、手爪支架和手爪组成；所述的舵机装在上述手爪支座里并一起固定在小臂端，舵机轴上连接有手爪张合轴，手爪张合轴与手爪支座盖连接处设有角接触球轴承，手爪张合轴上设有外螺纹和螺母件；所述的手爪支架固定在手爪支座盖上，手爪支架上铰接有两个手爪，两个手爪上分别铰接有拉杆，两个拉杆共同铰接在上述螺母件上，当舵机转动时，带动手爪做张合动作；上述的大臂弯曲电机和小臂弯曲电机均采用直流伺服电机。