[发明专利]一种无线传感器网络协助的移动机器人自定位方法在审
| 申请号： | 201510354249.7 | 申请日： | 2015-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN105158732A | 公开（公告）日： | 2015-12-16 |
| 发明（设计）人： | 张文安;杨旭升;俞立 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G01S5/14 | 分类号： | G01S5/14;G01S5/02 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种无线传感器网络协助的移动机器人自定位方法，该方法采用序贯平方根容积卡尔曼滤波算法实现无线传感器网络覆盖环境中移动机器人的自定位。移动机器人通过内部传感器信息不断地进行状态预测，同时不停地向周围节点请求定位服务。然后，根据收到的响应定位数据包的先后顺序实时地对预测状态进行修正。本发明提供一种无线传感器网络协助的移动机器人自定位方法，避免了自然环境特征提取、数据关联，提高了移动机器人的对环境适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无线 传感器 网络 协助 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种无线传感器网络协助的移动机器人自定位方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤1)移动机器人向单跳传输半径内的传感器节点发送“定位请求”数据包；步骤2)当无线传感器网络节点收到请求后，解析收到的响应数据包，提取该数据包的RSSI值，对该RSSI信号进行一次预滤波，得到该数据包RSSI信号的估计值；步骤3)通过该RSSI信号的估计值，判断是否满足发送条件，若满足发送条件，以单跳的方式发送响应数据包给移动机器人；否则，忽略该服务请求；步骤4)移动机器人收到周围节点的响应数据包后，解析该数据包中的节点信息、RSSI信号，通过RSSI模型转换成距离信息，根据该距离信息，采用基于平方根容积卡尔曼的序贯融合估计方法估计出当前的机器人状态。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江工业大学，未经浙江工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201510354249.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：基于压缩采样阵列的空频二维谱估计方法
- 下一篇：特高压互感器串级式校验平台
