[发明专利]一种基于灵巧手触觉信息的联合稀疏编码的材质分类方法

摘要

本发明涉及一种基于灵巧手触觉信息的联合稀疏编码的材质分类方法，属于材质分类技术领域，该方法包括:1)采集作为训练样本的物体的触觉信息：2)按照训练样本材质的不同，将训练样本分为i类，对每个训练样本抓取，采集触觉信息得到触觉时间序列，建立训练样本数据集；3)根据得到的训练样本数据集，提取训练样本的特征，建立触觉序列字典Φ(D)；4)对需要进行分类的测试样本物体进行抓取，得到测试样本的触觉时间序列，将得到的每个测试样本触觉时间序列对其材质进行分类，得到测试样本的类别；5)对于所有测试样本遍历上述步骤4)，得到每个测试样本的材质的类别。本发明在联合稀疏编码方法的基础上实现基于触觉信息的材质分类，提高了分类的鲁棒性和准确率。

主权项

1.一种基于灵巧手触觉信息的联合稀疏编码的材质分类方法，其特征在于，该方法包括以下步骤:1)采集作为训练样本的物体的触觉信息：设定灵巧手抓取力矩值F为2300-4000N/m，非零触觉信号为n，零触觉信号为Z；将作为训练样本的物体放到灵巧手手掌s上，手掌s实时监测并采集掌心的触觉信息，当监测到手掌的零触觉信号Z时，继续等待监测掌心信号，当监测到掌心的非零触觉信号n时，传送抓取指令给灵巧手，灵巧手延时1-2秒，对训练样本的物体进行抓取，到达设定的力矩值F时停止，抓取过程实时采集物体触觉信息得到触觉时间序列；2)设训练样本物体的个数为N，按照训练样本材质的不同，将训练样本分为i类，每类训练样本的标签为ci*，其中1≤i≤N，重复步骤1)，遍历所有的N个训练样本，对每个训练样本抓取，采集触觉信息得到触觉时间序列，建立1*N大小的训练样本数据集；3)根据步骤2)得到的训练样本数据集，提取训练样本的特征，建立触觉序列字典Φ(D)；4)重复上述步骤1)，对需要进行分类的测试样本物体进行抓取，得到测试样本的触觉时间序列，在上述步骤3)得到的触觉序列字典Φ(D)的基础上，对测试样本进行材质分类，得到测试样本的材质类别；5)对于所有测试样本遍历上述步骤4)，直到将所有测试样本的材质进行分类，得到每个测试样本的材质的类别。