[发明专利]一种可变形三棱柱机器人

摘要

一种可变形三棱柱移动机器人，主要包括上组件和下组件，上组件设有第一至第五连接杆，完全相同的第一至第三电机；下组件设有第六至第十连接杆；第五连接杆与第十连接杆通过销钉活动连接；第一、第二电机分别与第一、第三连接杆固定连接，其电机轴与第七、第九连接杆固定连接，以此实现上下两组件的连接，该机器人可实现多种滚动步态、翻滚步态、蠕动步态、折叠功能等。

主权项

一种可变形三棱柱机器人，其特征在于，主要包括上组件(A)和下组件(B)，上组件(A)设有上平台(A11)，完全相同的第一至第六电机(A3、A6、A14、A1、A10、A12)，第一至第三万向节块(A2、A9、A13)，第一至第五连接杆(A4、A5、A7、A8、A15)；下组件(B)设有下平台(B1)，完全相同的第七至第十电机(B2、B6、B11、B13)，第四至第六万向节块(B4、B7、B12)，第六至第十连接杆(B3、B5、B8、B9、B10)；第五连接杆(A15)与第十连接杆(B10)通过销钉活动连接；第一、第三连接杆(A4、A7)分别与第七、第九连接杆(B5、B9)通过电机活动连接；上平台(A11)为两个三角形板件通过中心小轴上下平行地固定连接，所述的下平台(B1)与上平台(A11)的结构尺寸完全相同；第一万向节块(A2)为一设有两圆柱凸起的立方块；所述的第二万向节块(A9)、第一万向节块(A2)、第四万向节块(B4)与第五万向节块(B7)的结构尺寸完全相同；第一连接杆(A4)为设有第一转动副孔(A4a)的“Z”型杆件；所述的第三连接杆(A7)与第一连接杆(A4)的结构尺寸完全相同；第二连接杆(A5)为设有第二转动副孔(A5a)的“L”型杆件；所述的第四连接杆(A8)、第八连接杆(B8)、第六连接杆(B3)与第二连接杆(A5)的结构尺寸完全相同；第三万向节块(A13)为设有四个通孔的长方体块；第六万向节块(B12)与第三万向节块(A13)的结构尺寸完全相同；第五连接杆(A15)为设有连接孔(A15a)的板件；所述的第十连接杆(B10)与第五连接杆(A15)结构和尺寸完全相同；所述的第七连接杆(B5)设有电机轴孔(B5a)与第三转动副孔(B5b)的“L”型杆件；所述的第九连接杆(B9)与第七连接杆(B5)的结构尺寸完全相同；第四至第六电机(A1、A10、A12)与上平台(A11)螺栓固定连接，电机轴再分别与第一万向节块(A2)、第二万向节块(A9)、第三万向节块(A13)使用销钉固定连接；第三电机(A14)与第五连接杆使用螺栓固定连接，第三电机(A14)的电机轴与第三万向节块(A13)使用销钉固定连接；第一连接杆(A4)的第一转动副孔(A4a)、第二连接杆(A5)的第二转动副孔(A5a)与第一万向节块(A2)的两圆柱凸起形成转动副，第三连接杆(A7)的第四转动副孔(A7a)、第四连接杆(A8)的第五转动副孔(A8a)与第二万向节块(A9)的两圆柱凸起形成转动副；第一连接杆(A4)与第二连接杆(A5)通过螺栓固定连接，第三连接杆(A7)与第四连接杆(A8)通过螺栓固定连接；第一、第二电机(A3、A6)分别与第一连接杆(A4)、第三连接杆(A7)使用螺栓固定连接，第一、第二电机(A3、A6)分别与第二连接杆(A5)、第四连接杆(A8)固定连接；第七、第八、第十电机(B2、B6、B13)分别与下平台(B1)使用螺栓固定连接，电机轴再分别与第四万向节块(B4)、第五万向节块(B7)、第六万向节块(B12)使用销钉固定连接；第九电机(B11)使用螺栓与第十连接杆(B10)固定连接，第九电机(B11)的电机轴与第六万向节块(B12)使用销钉固定连接；第六连接杆(B3)的第六转动副孔(B3a)、第七连接杆(B5)的第三转动副孔(B5b)与第四万向节块(B4)的两圆柱凸起形成转动副，第八连接杆(B8)的第七转动副孔(B8a)、第九连接杆(B9)的第八转动副孔(B9b)与第五万向节块(B7)的两圆柱凸起形成转动副；第六连接杆(B3)与第七连接杆(B5)通过螺栓固定连接，第八连接杆(B8)与第九连接杆(B9)通过螺栓固定连接。