[发明专利]基于矩阵半张量积的机器人气体泄漏源定位方法及系统有效
| 申请号： | 201510358765.7 | 申请日： | 2015-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN104914219A | 公开（公告）日： | 2015-09-16 |
| 发明（设计）人： | 蒋萍;于宏亮;王孝红;张强;景绍洪;袁铸钢;孟庆金;申涛;王新江 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G01N33/00 | 分类号： | G01N33/00;G05D1/12 |
| 代理公司： | 济南诚智商标专利事务所有限公司 37105 | 代理人： | 李修杰 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 基于矩阵半张量积的机器人气体泄漏源定位方法及系统，方法包括以下步骤：步骤S1：确定参与气体泄漏源定位的机器人个数，以及模糊控制规则的输入变量和输出变量，输入变量为机器人实时检测到的传感器信息，输出变量为定位行为；步骤S2：建立输入变量到输出变量的模糊控制规则库；步骤S3：利用矩阵半张量积理论将模糊控制规则转化为结构矩阵；步骤S4：根据机器人实时检测到的传感器信息选取相应的定位行为，从而完成气体泄漏源定位的工作。本发明融合了矩阵半张量积理论与模糊控制理论，采用多种调整模式及控制策略，具有定位准确、包容性强、安全性高、灵活性强和实用性强等特点，满足了不同环境下的气体泄漏源定位需求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 矩阵 张量积 机器人 气体 泄漏 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
基于矩阵半张量积的机器人气体泄漏源定位方法，其特征是，包括以下步骤：步骤S1：确定参与气体泄漏源定位的机器人个数，以及模糊控制规则的输入变量和输出变量，所述输入变量为机器人实时检测到的传感器信息，所述输出变量为定位行为；步骤S2：建立输入变量到输出变量的模糊控制规则库；步骤S3：利用矩阵半张量积理论将模糊控制规则转化为结构矩阵；步骤S4：根据机器人实时检测到的传感器信息选取相应的定位行为。
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