[发明专利]一种步行者室内双层定位方法及系统

摘要

本发明提供一种步行者室内双层定位方法，包括下层滤波，包括根据预定静止检测方式判断检测对象在当前时刻是否处于静止状态；若是，推算当前时刻的移动位置坐标信息，进行误差状态偏置估计，并获取当前时刻校准后的移动位置坐标信息；若否，继续判断；上层滤波，包括查找当前时刻中零速度阶段的结束时刻，在结束时刻对当前时刻校准后的移动位置坐标信息执行预制修正，获取第一差；比较第一差与当前时刻校准后的移动位置坐标信息和上一时刻校准后的移动位置坐标信息的第二差，检测当前步伐是逆时针偏移还是顺时针偏移，若步行者的当前步伐存在逆时针偏移或顺时针偏移，执行逆时针或顺时针校正。本发明使基于惯性传感器的室内定位精度更高。

主权项

一种步行者室内双层定位方法，其特征在于，包括：下层滤波步骤；所述下层滤波步骤包括：选取所述步行者的一只脚为检测对象，并采集所述检测对象的运动数据；根据预定静止检测方式判断所述检测对象在当前时刻是否处于静止状态；若是，继续执行下一步骤；若否，继续判断；所述静止状态分为非零速度阶段和零速度阶段；所述零速度阶段的运动数据存在运动数据误差状态；利用预存位置坐标信息推算法推算所述步行者在当前时刻的移动位置坐标信息，对所述运动数据误差状态进行误差状态偏置估计以修正所述运动数据误差状态并获取当前时刻校准后的移动位置坐标信息；上层滤波步骤；所述上层滤波步骤包括：查找当前时刻中所述零速度阶段的结束时刻，利用地图信息，在所述结束时刻对当前时刻校准后的移动位置坐标信息执行预制修正，并获取修正后的移动位置坐标信息和上一时刻校准后的移动位置坐标信息的第一差；将所述第一差与下层滤波后当前时刻校准后的移动位置坐标信息和上一时刻校准后的移动位置坐标信息的第二差进行比较，以检测所述步行者的当前步伐是存在逆时针偏移还是存在顺时针偏移，若所述步行者的当前步伐存在逆时针偏移，执行逆时针校正；若所述步行者的当前步伐存在顺时针偏移，执行顺时针校正。